Jupiter-pohyb po fakulte - Tomáš Vikiszály
Cieľ projektu
Cieľom projektu bolo spoznať ako pracovať s Jupiterom a následne naprogramovať jednoduchý pohyb po priestore chodieb katedry informatiky na fakulte FMFI UK.
Realizácia projektu
Jupiter mal veľa užitočných funkcii naprogramovaných, čiže mojou úlohou bolo pochopiť ich správanie, upraviť a následne pospájať do celku tak, aby robili práve to, čo som potreboval.
Značnú časť kódu som prevzal od kolegu Patrika Homolu.
Pohyb Jupitera po chodbe, po úzkej chodbe, odbočenie do úzkych dverí:
Pohyb Jupitera po chodbe a následná zmena smeru, prechod cez široké dvere, cez úzke dvere, cez úzku chodbu a následná zmena smeru:
Jupiter disponuje 360° laserom, cez ktorý nepretržite dostáva informáciu ako veľmi sú vzdialené objekty daným smerom (0/360°je pred ním).
Môj program prepočítava určité výseky tohto videnia a podľa nich sa riadi.
1. časť pred ním - dáva pozor na to aby nenarazil priamo do prekážky.
2. časť je 90° naľavo - zisťuje či došiel na miesto, kde je možno odbočiť doľava.
3. časť je cca 20° - 60° - dáva dôraz na to, aby sa držal robot uprostred chodby a nenarazil (nešuchol sa) bokom.
Jupiter ďalej disponuje jednoduchými inštrukciami a) isť rovno, b) točiť sa doľava, c) točiť sa doprava.
