Robotická stavebnica pre Robotickú ligu - Sebastián Horváth

Cieľ projektu

Cieľom môjho projektu bolo navrhnúť základy prototypu robotickej stevebnice pre novú kategóriu v Robotickej Lige.
Táto stavebnica budé prínosná ako didaktická pomôcka pre rozvíjanie detskej predstavivosti a kompetetivnosti v oblasti robotiky.
Hlavná inšpirácia boli stavebnice ako Lego Mindstorms, Totem a Merkur. Stavebnica má základné stavebné "kostičky", od ktorých sa odvíjajú rozmere všetkých modulov stavebnice.

Realizácia projektu

Vlastnosti stavebnice

• Modularita - aby stavebnica sa dokázala prestavať pre iný typ úlohy
• Jednoduchosť - na pochopenie a použitie
• Možnosť ju vytlačiť 3D tlačiarňoou

Moduly

Moduli (zatiaľ prototypy) pre túto stavebnicu som vybral:

• Základné kocky
• Motor
• Joystick
• Senzor na diaľku

Prototypy

Základné kocky

Hlavné rozmery základných kociek boli velkosti dier pre skrutky M3, osová vzdialenosť 8mm a vyzerali ako základné diely v stavebnici Merkur.

Tieto "kocky" sa dajú jednoducho vytlačiť na 3D tlačiarni a na konci dokumenu prikladám printables stránku so vsetkými 3D modelmi.

Motor

Hlavnou vlastnosťou motoru čo som chcel dovŕšiť boli:

• možnosť vytlačiť ako jeden celok,
• aby sa pevne otáćala os otáčania
• aby bolo jednoduché vymeniť motorček pri jeho prípadnom zhoraní.

Krabička (prototyp modulu) je jednoducho vytlačiteľná, kompaktná a ergonomická.
Servo motorček sa dá vložiť zo spodu krabićky a následne zašróbované pomocou pridelenými šróbmi ku servo motorčeku.
Ozubené kolo je spravené tak aby sa nepretáčalo pri pripevnení na rameno serva (je tu možnosť aj ozubené koleso priskrutkovať).

Záver

V závere mám úplne funkčnú robotickú ruku, ktorá dokáže namáčať jahodu do čokolády, dostatočne ju odkvapkať rôznymi pohybmi špecifickými pre hustú čokoládu a špecifiká čerstvého namáčaného ovocia a vrátiť ju naspäť na pôvodné miesto. Vo vnútri kódu som nechal komentáre, aby bolo ľahké orientovať sa v jednotlivých častiach.

Ďalšie nápady

• Pohyblivá sieťka v dvoch osiach x a y - na držanie napichnutého ovocia s väčším počtom pozícii, ktorá robotovi umožní spracovať samostatne kompletnú sadu ovocia.
  
• Sekcia pre posypanie jahôd posýpkami (napr. jemne namleté orechy)
  
• Naprogramovať ruku, aby vedela vyschnuté ovocie doplnkovo očokoládovať drobnými čiarkami čokolády kontrastnej farby (biela, čierna), čiže vytvoriť ornamenty na jahodách.
  

Fotografie a popisy

Ruka po úpravách

CCPM Servo Consistency Master (servo-tester) – Veľmi užitočná pomôcka s ktorou som sa vedel uistiť, že moje servo-motory sú na neutrály a skontrolovať si range of motion.

Source Code

RoboArm.zip