Robotická rikša/sk
Robot s kombinovaným podvozkom.
Autor: Marian Kľúčik, KAR FEI STU
Diplomová práca
Mail: klucik2 zavinac gmail.com
Hlavným riadiacim systémom robota je počítač VIA EPIA PD10000. Jedná sa o základnú dosku s rozmermi 17x17 cm. Operačná pamäť je 256MB, 3GB HDD s rozmerom 2.5“. Na počítači je nainštalovaný WINDOWS XP. Počítač je napájaný pomocou adaptéra, ktorý transformuje jednosmerných 12V na ATX napätia. Robot je ovládaný diaľkovo prostredníctvom Wi-Fi siete. Riadiace programy boli vytvorené vo Visual Basicu. Jeden program je na riadiacom počítači (server) – ľubovoľný počítač s prístupom na Wi-Fi sieť. Druhý program je na riadiacom počítači robota (klient – počítač VIA EPIA).
Robot sa pohybuje len pomocou nôh. Na pohon nôh je použitých 6 servopohonov. Dva servopohony (HS-77BB) sú použité na riadenie smeru chôdze, dva servopohony HS-715BB sú použitá na ovládanie stehien nôh a dva servopohony HS-77BB sú použité na ovládanie kolenného kĺbu. Počas chôdze odoberajú všetky servopohony prúd asi 1.5 A pri napätí 6V. Všetky servopohony možno ovládať samostatne. Každá dvojica servopohonov je ovládaná z počítača prostredníctvom mikrokontroléra PIC16F873. Pomocou tohto mikrokontroléra je zabezpečné generovanie PWM s frekvenciou 50 Hz. Úlohou mikrokontrolérov je tiež merať odoberaný prúd. Údaje o PWM a nameraných prúdoch sú posielané prostredníctvom sériovej linky z/do počítača VIA EPIA.
Niektoré údaje: Výška – cca 20 cm Rozchod nôh – cca 15 cm – meniteľný Polomer kolies – 10 cm Celková dĺžka – cca 40 cm Rozmery krabice pre počítač 25x8x19 cm Hmotnosť robota – cca 3.5 kg
Na projekte sa ďalej pracuje.
Obrázky
