Implementácia ramena do Robotického laboratória
From RoboWiki
Cieľ
Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.
Tím
Michal Vince
Špecifikácia
- Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:
- hore a dole
- otvoriť a zatvoriť
každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.
- zabezpecit prenos informacii o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkretne doplnit spravy pre moduly o informacie o stave ramena.
- zobrazovat rameno podla aktualneho stavu, upravit a doplnit zobrazovacie moduly aby boli schopne prijmat upravene spravy, ziskat z nich potrebne informacie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykreslit
Implementation
- xc
- Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.
- Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
- robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
- pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
- V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
- Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie
Demo
- Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
- Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
- Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
- Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole
