NXT Projekt: Vyhýbanie dvoch robotov

Zadanie

Toto je projekt, kde si osvojíte komunikáciu dvoch kociek cez BlueTooth. Mali by na ňom spolupracovať dve skupiny.

poskladajte dva podobné roboty, ktoré sa dokážu pohybovať vpred a zatáčať
roboty majú namontované ultrazvukové senzory smerom vpred
roboty štartujú oproti sebe a začnú sa pohybovať vpred
keď sa priblížia na malú vzdialenosť (asi 15-20 cm), zastanú
jeden z nich si hodí kockou (vygeneruje náhodné číslo 1 alebo 2), ktoré určí, či sa roboty obídu navzájom zľava, alebo sprava
toto číslo pošle cez BlueTooth druhému robotovi
obidva roboty sa tesnou výhybkou vyhnú zľava (číslo 1) alebo sprava (číslo 2) a pokračujú po priamke svojho pôvodného pohybu, pozri obrázok

kocky treba najskôr spojiť cez BlueTooth, najlepšie ručne - vyhľadajte menu BlueTooth a uistite sa, že obe kocky majú BlueTooth zapnutý (ON) - zistíte to tak, že keď je BlueTooth zapnutý, v ľavom hornom rohu svieti malá ikonka v tvare BlueTooth
dajte pozor, aby kocky v triede mali rozličné mená (meno kocky sa dá zmeniť v programe NXT-G v okne "NXT Window"
keď je BlueTooth zapnutý, jedna kocka musí vyhľadať druhú (pomocou voľby Search v menu BlueTooth), potom obe kocky potvrdia rovnaký štvormiestny PIN-kód a kocka, ktorá dala druhú vyhľadávať si vyberie na ktoré zo spojení 1,2,3 si druhú kocku umiestni. Na druhej kocke (ktorá bola vyhľadaná) to bude vždy spojenie číslo 0.
na komunikáciu použite bloky na poslanie a prijatie správy:

dajte pozor, aby ste zvolili správne číslo spojenia a rovnaké číslo schránky na oboch stranách
blok prijatia správy vráti 0, ak žiadna správa nebola prijatá - preto treba správu prijímať do premennej a zároveň cykliť až kým porovnanie (použite blok porovnania) nepovie, že bola prijatá správa > 0.