Mouse in Maze with robot E-Puck

E puck - devices

Na tejto súťaži pracujeme s robotom E-Puck. Je to robot s priemerom 7cm, výškou 5cm, hmotnosťou 200g, 8KB RAM a 144KB flash pamäťami, a jeho maximálna rýchlosť je 13cm/s. Viac info na http://en.wikipedia.org/wiki/E-puck_mobile_robot

Progress

Skompilovaný a do robota nahraný vlastný testovací program.

Užitočné zistené fakty o robotovi

• Robot má selektor na výber až 16tich módov, naraz v ňom ale môže byť nahraný len jeden program, teda nahraním nového programu sa prepíše pôvodný. Tento selektor sa však dá využiť v programe tak, že po výbere inej pozície a resetovaní, bude robot robiť niečo iné. Teda si môžme naprogramovať program, ktorý sa bude "tváriť", že obsahuje X rôznych programov a bude volať funkcie podľa aktuálnej pozície selektora.

• Ešte jedno zistenie - step counter(rátač krokov kolesa) ráta kroky do záporných hodnôt, ak je rýchlosť záporná (teda robot cúva), treba s tým rátať pri ohraničujúcich podmienkach.

Pravidlá súťaže

http://www.robotika.sk/contest/2011/umouse.php

Ako začať

• Nainštalovať najnovšiu verziu MPLAB IDE http://www.microchip.com/Microchip.WWW.SecureSoftwareList/secsoftwaredownload.aspx?device=en019469&lang=en&ReturnURL=http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en019469&part=SW007002#

• Nainštalovať najnovšiu verziu kompilátora MPLAB C Compiler for dsPIC DSCs http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en535363

• E-book getting started: http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=category&id=5:tutorials&Itemid=38

  POZOR! Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané, 
  čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/
  

• Aby sa program dal kopírovať cez bluetooth do robota, je potrebné ešte nainštalovať súbor spomínaný aj v návode vyššie "tinybld198", zo stránky http://www.etc.ugal.ro/cchiculita/software/tinyblddownload.htm kde treba ešte kliknúť na odkaz Download Tiny PIC Bootloader.

• EpuckMonitor - umožňuje ovládať robota cez GUI, občas blbne (nepodarilo sa nám zobraziť obraz z kamery, zakaždým to zamrzlo) http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=file&id=46:epuckmonitor&Itemid=38

• Kompletné knižnice a vzorové programy (pre aktuálnu verziu MPLAB IDE) http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=file&id=42:e-puck-svn-snapshot&Itemid=38

Naše výsledné kódy

V ZIP archíve sú dva programy. Maze je implementácia prechoda bludiskom. BTcom slúži ako demonštrácia posielania dát z robota do PC cez bluetooth. Táto ukážka posiela dáta získané cez I2C z kompasu. Media:MazeAndBTCompass.zip

Photos

E-puck

E-puck

E-puck