Navigation of the robot arm with ANN(Karin Vališová)

Zadanie

Úlohou je natrénovať neurónovú sieť na ovládanie robotického ramena. Na vstupe dostáva pozíciu v priestore a ako výstup sieť vyprodukuje natočenie jednotlivých kĺbov, čiže vlastne rieši problém inverznej kinematiky.

Problém bol redukovaný na hľadanie mapovania z 2D do 3D priestoru. Vstupný priestor je rovina

Hardware

Robotické rameno

Neurónová sieť je trénovaná pre parametre robotického ramena AKOSAVOLA od Lynxmotion. Má 5 pohyblivých kĺbov:

1. základňa (otáča rameno okolo vlastnej osi)
2. rameno (pohybuje sa po x,y rovine a je schopná dosiahnuť uhol -90° až +90°)
3. lakeť (podobne ako rameno, ale os otáčania je obmedzená na -60° až +90°)
4. zápästie (podobne ako rameno)
5. otáčanie zápästia (otáča ruku okolo svojej osi)
6. ruka (je schopná uchopiť predmet)

V projekte sa operuje s 2., 3. a 4. kĺbom, teda tými, ktoré natáčajú rameno v x,y osi.

Komunikácia sériovým portom