Trajectory from gyro/accellerometer/compas
From RoboWiki
Contents
Zadanie
Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot.
O súčiastke
V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.
Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:
1. etapa
V prvej etape sme sa snažili prepojiť súčiastku s počítačom a získať z nej potrebné dáta. Postupným testovaním a dolaďovaním sme získali hodnoty:
- Yaw - udáva uhol zabočenia
- Pitch - udáva uhol stúpania / klesania
- Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava
Nami získané údaje vyzerali takto:
2. etapa
Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL:
3. etapa
V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine.
