Trajectory from gyro/accellerometer/compas

Zadanie

Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot.

O súčiastke

V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.

Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:

• akcelerometer
• magnetometer
• gyroskop

1. etapa

V prvej etape sme sa snažili prepojiť súčiastku s počítačom a získať z nej potrebné dáta. Postupným testovaním a dolaďovaním sme získali hodnoty:

• Yaw - udáva uhol zabočenia
• Pitch - udáva uhol stúpania / klesania
• Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava

Nami získané údaje vyzerali takto:

2. etapa

Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL:

3. etapa

V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine.

  angle = radians(yaw - yawOffset);
  // d - vzdialenosť, ktorú robot prejde
  double d = 0.9; 
  // deltaX, deltaZ - posun robota
  double deltaZ = cos(angle) * d;
  double deltaX = sin(angle) * d;
  // xx, yy = pozícia robota
  xx += deltaX;
  yy -= deltaZ;