V-Rep simulation
Zadanie
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie prekážkam.
V-Rep Pro Edu
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať.
Bug 2
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug2.
Source Code
simSetThreadSwitchTiming(2) -- Default timing for automatic thread switching simDelegateChildScriptExecution() lm=simGetObjectHandle('left_motor') rm=simGetObjectHandle('right_motor')
while (simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop) do
simSetJointTargetVelocity(lm,-0.9) simSetJointTargetVelocity(rm,1)
end
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep.
Video Dokumentácia
Záver
Robot nepracuje úplne podľa očakávaní, pravdepodobne sa jedná o chybu v jeho virtuálnej simulácií a kalibráciu jeho parametrov.
Ďaľším potenciálnym problémom by mohla byť konfigurácia senzorov.
Podarilo sa mi zefektívniť výkon robota, tým, že v prípade , že žiadnu čiaru nevidí drží si svoju načatú tendenciu a zastaví až po istej dobe mimo čiary. Týmto sa spôsobom sa mu môže podariť dostať sa späť na čiaru.
