V-Rep simulation

Zadanie

Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam.

V-Rep Pro Edu

Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu, kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov, ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu. Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/

Bug 0

Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.

Source Code

Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB

V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. sim.zip

Video Dokumentácia

Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť

Záver

Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach.