V-Rep simulation
Contents
Zadanie
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam.
V-Rep Pro Edu
Robotický simulátor V-Rep má integrované vývojové prostredie a je založený na distribuovanej architektúre kontroly. To znamená, že každý objekt či model môže byť individuálne riadený cez vložený skript, plugin, ROS uzol či vzdialený API klient. Toto robí V-Rep veľmi všestranným, keďže radiče môžu byt napísané v C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave alebo Urbi.
Podarilo sa nám úspešne spustiť najnovšiu verziu V-REP PRO EDU 3.3.1 ale pre problémy s kompatibilitou sme sa museli vrátiť k staršej verzii 3.2.1, kde inkriminované komponenty správne fungovali.
Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/
Návod na spustenie
1. Zo stránky http://www.coppeliarobotics.com/ si stiahnite V-REP PRO EDU verziu 3.2.1
2. Stiahnite si .zip súbor v časti Source Code a rozzipujte súbory
3. Spustite program V-Rep, kliknite na File -> Open Scene a otvorte scénu (prípona .ttt), ktorú chcete nechať simulovať.
4. Na hlavnej vrchnej lište je tlačidlo Start/Resume Simulation. To stlačte pre štart simulácie.
Bug 0
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.
Source Code
Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. sim.zip
Video Dokumentácia
Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť
Záver
Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach.
