ROS - Andrej Zemanovič

Cieľ projektu

Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie.

Inštalácia

Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04, nastavil som aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse".

Potom som nakonfiguroval, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Nastavil prístupové kľúče sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Nainštaloval inštalačný balíček sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Inicializoval ROS závislosti sudo rosdep init

rosdep update

Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom sudo apt-get install python-rosinstall

Vytvorenie ROS workspace

Vytvoril som si ROS workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src . Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme catkin_make

Zdrojové kódy

ROS Node pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru

1. include "ros/ros.h"
2. include "sensor_msgs/LaserScan.h"
3. include <geometry_msgs/Twist.h>
4. include <stdio.h>

ros::Publisher publisher; geometry_msgs::Twist msg; float min_vzd_uhol, min_vzdial;

void chatterCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg) { min_vzdial= msg->ranges[0];

min_vzd_uhol= 0;

for(int i=0; i <= 360; i++) { if(msg->ranges[i]<min_vzdial) { min_vzdial= msg->ranges[i]; min_vzd_uhol= i / 2; } } if(min_vzdial > 1.1) { msg.linear.x= 1.0; msg.angular.z= 0; printf("idem rovno\n"); } else {

       if(min_vzd_uhol >= 90) {

msg.linear.x = 0;

            msg.angular.z= -1.0;

printf("zatacam doprava\n");

       }

else {

            msg.linear.x = 0;

msg.angular.z = 1.0; printf("zatacam dolava\n"); } }

publisher.publish(msg);

} </code>

int main(int argc, char **argv) {

 ros::init(argc, argv, "laser_messages");
 ros::NodeHandle n1;
 ros::NodeHandle n2;

 publisher = n2.advertise<geometry_msgs::Twist>("base_controller/command",1);
 msg.linear.x= 0;
 msg.linear.y= 0;
 msg.linear.z= 0;
 msg.angular.x= 0;
 msg.angular.y= 0;
 msg.angular.z= 0; 

 ros::Subscriber subscriber = n1.subscribe("base_scan", 1, chatterCallback);
 ros::spin();

 return 0;

}