ZadanieBI3
Riadiaca jednotka mobilného robota
Zadanie:
Mobilný robot Robotnačka potrebuje novú riadiacu jednotku umožňujúcu jej autonómnu činnosť, pružný vývoj software a jednoduchý spôsob inovovania.
Úlohy:
- oboznámte sa s mobilným robotom Robotnačka a jeho vlastnosťami. Preštudujte existujúce riešenia riadiacich jednotiek mobilných robotov a porovnajtre ich vlastnosti. Oboznámte sa aj so senzormi potrebnými na splnenie požadovanej úlohy,
- navrhnite vhodný mikroprocesor pre riadiacu jednotku,
- popíšte pre vybraný typ procesora vývojové prostriedky,
- navrhnite riadiacu jednotku robota a overte konštrukciu,
- napíšte vhodný riadiaci program umožňujúci otestovať navrhnuté riešenie, ovládať robota, zobrazovanie a archiváciu telemetrickch údajov ako aj ich opätovné zobrazovanie,
- vyhodnoťte realizované riešenie (vlastné prínosy projektu, možnosti ďalšieho rozšírenia...).
Pripomienky
V prezentácii a aj v práci by malo byť niečo o tom, že Robotnačka je vlastne reálna "korytnačka" z jazyka Logo, tá naša je Korytnačka Žofka z Imagine. Niečo o jazyku Logo, korytnačej grafike. Okrem toho v teoretickej časti určite niečo o rýchlostnom a polohovom riadení krokových motorov.
Treba niekde spísať aké sú nevýhody starého riešenia a aké výhody prináša nové riešenie.
Určite sa treba spojiť s Ďurovcom a dohodnúť s ním zadnú dosku a nabíjačku, viď. ZadanieBI1 (pozri aj komentare).
Rozšíriteľnosť: akým spôsobom je možné systém rozšíriť? Analýza: SPI, RS232, 1-Wire, atď. (v úvode analyzovať požiavky na rozšíriteľnosť)
Kamera: aký prenos, v rámci príkazov, alebo separátny prenosový kanál, aká spotreba, aký framerate, nejaké predspracovanie obrazu? Je kapacita napr. na hľadanie farebnej škvrny v obraze? Kompresia? Zmestíme sa prenosom pomedzi príkazy, alebo nie? Prípadne zvážiť ako bude kamera fyzicky primontovaná, aké má parametre (ohnisková vzdialenosť - z toho vyplývajúci rozsah záberu).
Nezabudnúť na bzučiak Robotnačky.
Analyzovať výber US senzorov (prečo nie radšej I2C?)
Chápadlo: Máme k robotnačke chápadlo. Treba to spraviť tak, aby sa aj k tejto dalo pripojiť. Protokol, schéma,...
Teraz je v robotnačke buffer na 1 príkaz zo sériovej linky. Určite je teraz priestor na zväčšenie
Chcecksumy nie sú nevyhnutné, len kvôli kompatibilite.
Ak by sa stihlo: kontaktovať SjF (Palo Krasnansky) na zdokonalenie uchytenia a celeho mechanizmu pera.
Senzory CNY zospodu budú analógové, ale v rámci zachovania kompatibility treba aj rozpoznať aj príkaz a vrátiť dig. hodnotu 0-1. Rozšíriť príkazy o analógový senzor a aj o ostatné senzory.
Demo režim: má to vedieť niečo robiť a kresliť aj bez Imagine. Okrem toho pridať niekoľko efektových LEDiek aby to pekne blikalo a minimálne jednu indikáciu PenUp-Down niekde pri pere, aby bolo vidno či je hore, dole.
