Difference between revisions of "Acrob robot constructs a map of a maze (Péter Dobsa, Gergely Labanc)"
(New page: ==Úvod== Našou úlohou bolo mapovať bludisko pomocou robota Acrob, pričom sa používala on-line komunikácia medzi robotom a počítačom cez bluetooth. ==Naše bludisko== Bludisko b...) |
|||
Line 11: | Line 11: | ||
Mozog robota tvorila Arduinovská doska, ktorá poháňala dva servomotory ktoré slúžili na pohybovanie robota, spracovala prečítané údaje zo senzorov a preposlala ich počítaču pomocou bluetoothového modulu. Telo robota bolo vyvynuté Slovenskou Technickou Univerzitou. Na prednú dolnú časť bol pripevnený čiarový senzor, ktorý pozostával z ôsmych nezávyslých infračervených senzorov. Na hornú časť bol primontovaný bluetoothový modul. | Mozog robota tvorila Arduinovská doska, ktorá poháňala dva servomotory ktoré slúžili na pohybovanie robota, spracovala prečítané údaje zo senzorov a preposlala ich počítaču pomocou bluetoothového modulu. Telo robota bolo vyvynuté Slovenskou Technickou Univerzitou. Na prednú dolnú časť bol pripevnený čiarový senzor, ktorý pozostával z ôsmych nezávyslých infračervených senzorov. Na hornú časť bol primontovaný bluetoothový modul. | ||
− | ==== | + | ==Sledovanie čiary== |
+ | |||
+ | Z konštrukcie senzoru a hrúbky čiary vyplývalo, že robot je v správnej polohe na čiare, ak senzor s číslom 3 a senzor s číslom 4 nesvietia, ostatné senzory áno. Pri pohybovaní sme pozorovali práve tie svietiace, aby sme mohli robota udržať správne na čiare. Kvôli nepresnostiam na mape alebo v kolieskach smer robota bolo treba stále trochu korigovať. Tento problém rieši tento kus kódu: | ||
+ | |||
+ | sem ide kódu | ||
+ | |||
+ | ===Zákruty a križovatky=== | ||
+ | |||
+ | Ak robot pri pohybe narazil na výrazné zmeny senzorov, bolo mu jasné, že dostal sa do križovatky, respektýve do zákruty. Museli sme rozlýšiť sedem rôznych stavov, a podla toho sa rozhodnúť, čo bude ďalším krokom. | ||
+ | |||
+ | # '''Zákruta tvaru: |_''' | ||
+ | #'''Zákruta tvaru: _|''' | ||
+ | #'''Križovatka tvaru: T''' | ||
+ | #'''Križovatka tvaru: |-''' | ||
+ | #'''Križovatka tvaru: -|''' | ||
+ | #'''Križovatka tvaru: +''' | ||
+ | #'''Slepá ulička''' |
Revision as of 19:45, 26 June 2013
Úvod
Našou úlohou bolo mapovať bludisko pomocou robota Acrob, pričom sa používala on-line komunikácia medzi robotom a počítačom cez bluetooth.
Naše bludisko
Bludisko bolo reprezentované v 2D priestore, a tvorila ho čierna páska na bielom povrchu. Robot mal sledovať práve tú čiaru pomocou infračervených senzorov.
[[File: |none]]
Náš robot
Acrob = Arduino Compatible Robot
Mozog robota tvorila Arduinovská doska, ktorá poháňala dva servomotory ktoré slúžili na pohybovanie robota, spracovala prečítané údaje zo senzorov a preposlala ich počítaču pomocou bluetoothového modulu. Telo robota bolo vyvynuté Slovenskou Technickou Univerzitou. Na prednú dolnú časť bol pripevnený čiarový senzor, ktorý pozostával z ôsmych nezávyslých infračervených senzorov. Na hornú časť bol primontovaný bluetoothový modul.
Sledovanie čiary
Z konštrukcie senzoru a hrúbky čiary vyplývalo, že robot je v správnej polohe na čiare, ak senzor s číslom 3 a senzor s číslom 4 nesvietia, ostatné senzory áno. Pri pohybovaní sme pozorovali práve tie svietiace, aby sme mohli robota udržať správne na čiare. Kvôli nepresnostiam na mape alebo v kolieskach smer robota bolo treba stále trochu korigovať. Tento problém rieši tento kus kódu:
sem ide kódu
Zákruty a križovatky
Ak robot pri pohybe narazil na výrazné zmeny senzorov, bolo mu jasné, že dostal sa do križovatky, respektýve do zákruty. Museli sme rozlýšiť sedem rôznych stavov, a podla toho sa rozhodnúť, čo bude ďalším krokom.
- Zákruta tvaru: |_
- Zákruta tvaru: _|
- Križovatka tvaru: T
- Križovatka tvaru: |-
- Križovatka tvaru: -|
- Križovatka tvaru: +
- Slepá ulička