Acrob robot constructs a map of a maze - obstacles around the robot (Jozef Belko)

Úvod

Zadaním môjho projeku bolo vytvoriť robota, ktorý bude mapovať blúdisko pomocou IR alebo US senzorov. Po zmapovaní má vypísať na obrazovku ako blúdisko vyzerá. Následne dostane na vstupe súradnice dvoch bodov, pričom jeho ďalšou úlohou je aby sa dostal z prvého z týchto bodov do druhého.

Robot

Používam robota Acrob, ktorého súčasťou su dva servo motory. Tie používa na pohyb. K robotovi som pripojil dva IR senzory, ktorých úlohou je zisťovať či sú alebo nie sú v okolí robota steny blúdiska. Na robota som namontoval tiež dva senzory na sledovanie čiary.

Prostredie

Blúdisko je tvorene poliami v tvare štvorca, ktoré môžu byť z ľubovolných strán ohraničené stenami. Znamená to, že je možné, že robot nebude schopný zmapovať celé pole kvôli nedosiahnuteľnosti niektorých polí. Tiež je ale možné že blúdisko nebude obsahovať žiadne steny. Na podložke blúdiska budú vertikálne a horizontálne čiary prechadzajúce stredmi jednotlivých polí blúdiska. V strede každeho poľa sa teda prekrížia.

Riešenie

Robot sleduje čiary na podložke pomocou, čoho sa pohybuje priamočiaro. A IR senzormi zisťuje či a kde okolo neho sú na danom poli steny. V prvom kole hlavnej funkcie zistí či sa po jeho stranách nachadzajú steny, potom sa otočí a získa tieto informácie aj o zvyšných dvoch stranách. Potom zistí, z ktorého poľa môže získavať ďalšie infomácie o mape, ak takéto pole existuje, nájde k nemu cestu, presunie sa tam a pomocou IR senzorov získa informácie o danom poli. Toto sa opakuje kým je možné získavať ďalšie dáta. Ak je celé blúdisko zmapované čaka na vstup, ktorým sú suradnice bodov, medzi ktorými bude hľadať cestu. Nakoniec cestu medzi týmito bodmi prejde.