View source for Acrob robot prejde bludisko, a program ďalej vizualizuje mapu bludiska na obrazovke (Michal Borčin & Barbora Zaťková)


== Úvod ==
<ul>
<li>'''Našou úlohou bolo skonštruovať robota Acrob, ktorý prejde celé bludisko, a počas toho zaznamenáva údaje tak, aby sa bludisko dalo vykresliť na obrazovku.'''</li>

<br />

[[Image:robot_acrob.jpg]]

</ul>

== Bludisko a zapojenie robota ==

<ul>
<li>Naše bludisko bolo reprezentované čiernou páskou na bielom papieri, kde páska značila cestu, po ktorej robot prechádzal a biele okolie značili steny.</li>
<br />

[[Image:bludisko.jpg]]

<br />
<li>Použili sme štyri analógové Line senzory, ktoré sme zapojili podľa nasledujúcej schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob008. Pomocou týchto senzorov sme naprogramovali sledovanie čiary.</li>
<br />

[[Image:senzory.jpg]][[Image:zapojenie.jpg]]

<br />
<li>Pripojili sme aj jeden pushbutton, pomocou ktorého sme vypisovali údaje. Zapojili sme ho podľa tejto schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob004.</li>
<br />

[[Image:button.jpg]]
</ul>

== Algoritmus sledovania čiary ==
<pre>
if ((sen == 10) || (sen == 2)) //0101 a 0100
{
//rovno
LeftServo.write(95);
RightServo.write(85);
// go_straight();
}
else if ((sen == 3)||(sen == 1)) //1100 a 1000
{
//vlavo
RightServo.write(84);
LeftServo.write(88);
delay(250);
}
else if (sen==0) { //0000 -
// otoc
LeftServo.write(95);
RightServo.write(95);
}
else
{
//vpravo
LeftServo.write(95);
RightServo.write(92);
}
</pre>

Ako sa náš robot pohyboval po bludisku:
--VIDEO--


== Vykreslenie bludiska ==
<ul>
<li>Ďalej bolo našou úlohou vykresliť prejdené bludisko na obrazovku. My sme zvolili metódu offline pomocou kábla.
</li>
<h4>Naša idea zapamätania bludiska</h4>
<li>pri spustení robot začína v čase 0 a ide rovno </li>
<li>my si chceme zapamätať iba zákruty, na ktorých sa točí dlhšie ako 0,2 sekundy, a teda krátke otočenia, ktorými sa robot iba vyrovnáva nás nezaujímajú</li>
<li>keď robot rozpozná zákrutu dlhšiu ako 0,2 sekundy, zapíše do poľa znak P alebo L (smer otočenia), a čas, v ktorom sa začal točiť</li>
</ul>