Difference between revisions of "Acrob robot prejde bludisko, a program ďalej vizualizuje mapu bludiska na obrazovke (Michal Borčin & Barbora Zaťková)"
From RoboWiki
(→Algoritmus sledovania čiary) |
(→Vykreslenie bludiska) |
||
| Line 65: | Line 65: | ||
== Vykreslenie bludiska == | == Vykreslenie bludiska == | ||
| − | + | <ul> | |
| − | Ďalej bolo našou úlohou vykresliť bludisko na obrazovku. My sme zvolili metódu offline pomocou kábla. | + | <li>Ďalej bolo našou úlohou vykresliť bludisko na obrazovku. My sme zvolili metódu offline pomocou kábla. |
| + | </li> | ||
| + | </ul> | ||
Revision as of 17:12, 24 June 2013
Úvod
- Našou úlohou bolo skonštruovať robota Acrob, ktorý prejde celé bludisko, a počas toho zaznamenáva údaje tak, aby sa bludisko dalo vykresliť na obrazovku.
Bludisko a zapojenie robota
- Naše bludisko bolo reprezentované čiernou páskou na bielom papieri, kde páska značila cestu, po ktorej robot prechádzal a biele okolie značili steny.
- Použili sme štyri analógové Line senzory, ktoré sme zapojili podľa nasledujúcej schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob008. Pomocou týchto senzorov sme naprogramovali sledovanie čiary.
- Pripojili sme aj jeden pushbutton, pomocou ktorého sme vypisovali údaje. Zapojili sme ho podľa tejto schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob004.
Algoritmus sledovania čiary
if ((sen == 10) || (sen == 2)) //0101 a 0100
{
//rovno
LeftServo.write(95);
RightServo.write(85);
// go_straight();
}
else if ((sen == 3)||(sen == 1)) //1100 a 1000
{
//vlavo
RightServo.write(84);
LeftServo.write(88);
delay(250);
}
else if (sen==0) { //0000 -
// otoc
LeftServo.write(95);
RightServo.write(95);
}
else
{
//vpravo
LeftServo.write(95);
RightServo.write(92);
}
Ako sa náš robot pohyboval po bludisku: --VIDEO--
Vykreslenie bludiska
- Ďalej bolo našou úlohou vykresliť bludisko na obrazovku. My sme zvolili metódu offline pomocou kábla.
