Braitenberg 2
Braitenbergove vozítka
Braitenbergovo vozítko je samostatne sa pohybujúci robot. Má jednoduché senzory, ktoré sú priamo prepojené s motormi. To znamená, že medzi týmito dvomi zariadeniami už signál nie je nijako upravovaný, takže zaznamenaný signál okamžite produkuje pohyb motora. Spôsob akým sú senzory a motory prepojené, určuje aké správanie pohyby motorov simulujú.
Náš projekt
Rozhodli sme sa použiť LEGO mikrofónové senzory a SHARP infračervené senzory.
Výstupy mikrofónov vyzerajú nasledovne:
- NXT Sensor Interface Pinout
Takže pre pripojenie mikrofónov sme potrebovali na S-BOTA pridať nasledovné zapojenie znázornené na tejto schéme.
Ďalej sme pre vylepšenie kvality vstupu sme zhotovili "uši".
Pre verziu s mikrofónmi sme naprogramovali dva typy správania: "utekaj" a "sleduj".
Správanie "utekaj" Pri tomto správaní je pravý mikrofón prepojený s pravým motorom a takisto ľavý mikrofón s ľavým motorom. To znamená, že robot sa snaží utekať smerom od zdroja zvuku.
Správanie "sleduj" Pri tomto správaní sú mikrofóny s motormi prepojené opačne ako pri správaní "utekaj". Robot teda nasleduje zdroj zvuku a snaží sa dostať na miesto kde sa zdroj nachádza.
Infra-červené senzory sme pre účel nášho správania namontovali takto: obrázok
Pre verziu s infra červenými senzormi sme naprogramovali jeden typ správania: "vodenie"
Správanie "vodenie" Pri tomto správaní bol ľavý senzor prepojený s pravým motorom a pravý senzor s ľavým motorom.
