Evolution of shapes with Open Dynamics Engine (Bečvarová Ľuboslava)

Úvod

Mojou úlohou bolo vytvoriť simuláciu evolúcie, kde genotypom je tvar. ten sa mal postupne vyvíjať tak, aby robot pri pohybe dosahoval čo najväčšiu rýchlosť.

ODE

Pri svojej práci som použila ODE. Je to open-source knižnica, ktorá slúži na simuláciu dynamiky pevných predmetov. Knižnica je plne funkčná, stabilná, vyspelá a platformovo nezávislá, ktorá je jednoducho použiteľná s C/C++ API. Má pokročilé kĺby a integrovanú detekciu kolízií s trením. Kĺbové konštrukcia sa vytvorí, keď sú telesá rôznych tvarov spojené s kĺbmi z rôznych druhov. Príklady sú pozemné vozidlá (ak sú kolesá zapojený na kostru), bytosti s nohami (kde nohy sú pripojené k telu). ODE má zabudovaný systém detekcie kolízií. Avšak ten môžete ignorovať a robiť si vlastné detekciu kolízií, ak chcete. ODE je užitočné pre simuláciu vozidiel, objektov vo virtuálnych prostrediach alebo virtuálnych bytostí. V súčastnosti sa používa v mnohých počítačových hrách, 3D nástrojoch pre tvorbu a v simulačných nástrojoch. ODE je určený pre použitie v interaktívnych simuláciách alebo v simulácií v reálnom čase. Je zvlášť vhodná pre simuláciu pohybujúcich sa objektov v premenlivých virtuálnej realite.

GAlib

GAlib je C++ knižnica komponentov genetických algoritmov. GAlib obsahuje sadu C++ objektov genetických algoritmov. Knižnica obsahuje nástroje pre používanie genetických algoritmov na optimalizáciu v ľubovoľnom C++ programe použitím ľubovoľnej reprezentácie a genetických operátorov. Dokumentácia obsahuje rozsiahly prehľad o tom, ako realizovať genetický algoritmus, rovnako ako príklady ilustrujúce úpravy na GAlib triedy. GAlib bol postavený na rôznych platformách UNIX (Linux, MacOSX, SGI, Sun, HP, DEC, IBM), ako aj MacOS a DOS / Windows systémov. GAlib obsahuje príklady, ktoré používajú PVM pre distribuované paralelné, implementácie.