Evolving obstacle avoidance in Microsoft Robotics Studio (autori: Miroslav Matušťák & Pavol Kunovský)

Úvod

Našou úlohou bolo vytvoriť simuláciu evolúcie, kde by sme vytvorili robota v bludisku, ktorý čo najrýchlejšie prešiel bludiskom.

Microsoft Robotics Developer Studio

Pri našej práci sme použili MRDS. Je to systémom Windows prostredia pre riadenie robotov a simuláciu. Je zameraný na akademikov, fanatikov a obchodných vývojárov a spracováva širokú škálu robotického hardvéru. To si vyžaduje Microsoft Windows 7 operačný systém.

RDS je založený na CCR (súbežnosť a koordinácia Runtime):. NET-based súbežná implementácia knižnice pre správu asynchrónnych paralelných úloh. Táto technika zahŕňa použivanie odovzdávania správ a ľahký služby orientovaný Runtime DSS (Decentralized Software Services), ktorý umožňuje orchestráciu z mnohých služieb k dosiahnutiu komplexného správania.

Medzi vlastnosti patrí: vizuálny programovací nástroj Microsoft Visual programovací jazyk pre vytváranie a ladenie aplikácii robotov, webové a windows-založené rozhranie, 3D simulácie (vrátane hardvérovej akcelerácie), ľahký prístup k robotickým snímačom a akčným členom. Primárny programovací jazyk je C #.

Microsoft Robotics Developer Studio obsahuje podporu pre balíky na pridanie ďalších služieb pre súpravu. Tie, ktoré sú v súčasnej dobe k dispozícii, zahŕňajú Futbalové simulácie a Sumo súťaže od spoločnosti Microsoft a komunity vyvija bludiskového simulátora, program na vytváranie svetov so stenami, ktoré môžu byť preskúmané pomocou virtuálneho robota a sadu služieb pre OpenCV. Väčšina doplnkových balíčkov sú hosťované na CodePlex (hľadanie Robotics Studio). Študijné materiály sú k dispozícii tiež.

DSS Manifest Editor

DSS Manifest Editor (DSSME) poskytuje grafické prostredie pre elektroinštalácie, konfigurácie, nasadenie a spúšťanie aplikácií na jednom uzle alebo v sieti. DSSME môžu zapojiť do aplikácie a služby vyvinutéj pomocou VPL alebo priamo napísať vo Visual Studio. DSSME sa zameriava na potrebu inštalácie a konfigurácie služby tým, že umožňuje užívateľovi určiť, ktoré služby by mali byť súčasťou žiadosti, ak by tieto služby mali plynúť, a aký by mal byť ich východiskový stav. Cieľovú skupinu tvoria podnikoví a profesionálni vývojári, ktorí hľadajú vysoko škálovateľné riešenie ťažkých problémov v oblastiach, ako sú priemyselne automatizácie, finančné analýzy, vedecké výpočty, senzorové siete, systémov velenia a riadenia a v súvisiacich oblastiach, kde koordinácia a distribúcia sú kľúčové požiadavky.

GAlib

GAlib je C++ knižnica komponentov genetických algoritmov. GAlib obsahuje sadu C++ objektov genetických algoritmov. Knižnica obsahuje nástroje pre používanie genetických algoritmov na optimalizáciu v ľubovoľnom C++ programe použitím ľubovoľnej reprezentácie a genetických operátorov. Dokumentácia obsahuje rozsiahly prehľad o tom, ako realizovať genetický algoritmus, rovnako ako príklady ilustrujúce úpravy na GAlib triedy. GAlib bol postavený na rôznych platformách UNIX (Linux, MacOSX, SGI, Sun, HP, DEC, IBM), ako aj MacOS a DOS / Windows systémov. GAlib obsahuje príklady, ktoré používajú PVM pre distribuované paralelné, implementácie.

Ukážky