Difference between revisions of "Implementácia ramena do Robotického laboratória"
From RoboWiki
m (New page: == Goal == Our goal was to implement gripper functionality for [http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk Remotely-Operated Robotics Laboratory], so that Robotnacka will be able to grip objects...) |
m (→Goal) |
||
| Line 1: | Line 1: | ||
| − | == | + | == Cieľ == |
| − | + | Našim cieľom bolo implementovať rameno pre [http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk Robotické Laboratórium], tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty. | |
[[Image:robotnacka.jpg]] | [[Image:robotnacka.jpg]] | ||
Revision as of 17:22, 22 June 2009
Cieľ
Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.
Team
Michal Vince
Specification
- cielom je implementovat funkcionalitu ramien do robotickeho laboratoria,konkretne pohyb ramena hore a dole, a roztvaranie a zatvaranie ramena.
(aky pohyb rameno prave vykonava - pohyb uplne hore, pohyb uplne dole, uplne roztvorit, uplne zatvorit, posun hore o 1 jednotku, posun dole o 1 jednotku, otvorenie ramena o jednu jednotku, privretie ramena o 1 jednotku)
- zabezpecit prenos informacii o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkretne doplnit spravy pre moduly o informacie o stave ramena.
- zobrazovat rameno podla aktualneho stavu, upravit a doplnit zobrazovacie moduly aby boli schopne prijmat upravene spravy, ziskat z nich potrebne informacie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykreslit
Implementation
- xc
- Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.
- Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
- robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
- pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
- V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
- Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie
Demo
- Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
- Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
- Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
- Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole
