Difference between revisions of "Implementácia ramena do Robotického laboratória"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
m (Špecifikácia)
m (Implementation)
Line 17: Line 17:
 
# Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.
 
# Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.
  
== Implementation ==
+
== Implementácia ==
# xc
+
* Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť modul Robot.h, doplnené boli premenné hovoriace o výske a roztvorenosti ramena, ako
 
# Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.  
 
# Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.  
 
# Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
 
# Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.

Revision as of 17:38, 22 June 2009

Cieľ

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Robotnacka.jpg

Tím

Michal Vince

Špecifikácia

  1. Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:
  • hore a dole
  • otvoriť a zatvoriť

každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.

  1. Zabezpečiť prenos informacií o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkrétne doplniť správy pre moduly o informácie o stave ramena.
  2. Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.

Implementácia

  • Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť modul Robot.h, doplnené boli premenné hovoriace o výske a roztvorenosti ramena, ako
  1. Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.
  2. Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
  3. robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
  4. pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
  5. V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
  6. Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie

Demo

  1. Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.ControlPanel.jpg Kontrolny panel aplikacie
  2. Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.OpenDown.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne dole
  3. Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne horeOpenUP.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne hore
  4. Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne doleCloseDown.jpg Robotnacka so zavretym ramenom uplne hore