Implementácia ramena do Robotického laboratória

Cieľ

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Tím

Michal Vince

Specification

1. cielom je implementovat funkcionalitu ramien do robotickeho laboratoria,konkretne pohyb ramena hore a dole, a roztvaranie a zatvaranie ramena.

(aky pohyb rameno prave vykonava - pohyb uplne hore, pohyb uplne dole, uplne roztvorit, uplne zatvorit, posun hore o 1 jednotku, posun dole o 1 jednotku, otvorenie ramena o jednu jednotku, privretie ramena o 1 jednotku)

1. zabezpecit prenos informacii o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkretne doplnit spravy pre moduly o informacie o stave ramena.
2. zobrazovat rameno podla aktualneho stavu, upravit a doplnit zobrazovacie moduly aby boli schopne prijmat upravene spravy, ziskat z nich potrebne informacie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykreslit

Implementation

1. xc
2. Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.
3. Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
4. robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
5. pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
6. V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
7. Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie

Demo

1. Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
2. Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
3. Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
4. Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole