Krúžok Robotiky na GJH

Krúžok robotiky sa zaoberá stavbou a programovaním robotov zo stavebníc LEGO NXT. Učíme sa programovací jazyk NXC. V máji sa chceme zúčastniť na turnaji RoboCup Junior Slovensko v Banskej Bystrici a na jeseň na súťaži First LEGO League.

Pozri stránku RoboCup Junior Slovensko, kde sú aj pravidlá súťažných kategórií Záchranár, Futbal a Tanec robotov.

Stretnutie 22.4.2008

• Nainštalovali sme si programovací jazyk NXC s prostredím BricX

(treba stiahnuť súbor test_release.zip, rozbaliť ho a spustiť). USB driver: download

• Napísali sme prvý program pre robota, pomocou ktorého prejde o kúsok vpred:

task main()
{
  OnFwd(OUT_AC, 75);
  Wait(1000);
  Float(OUT_AC);
}

Prvý riadok zapne motory na portoch A a C na rýchlosť 75 (najväčšia rýchlosť je 100). Druhý riadok počká 1 sekundu (ale motory sú už zapnuté, takže robot ide 1s vpred). Tretí riadok vypne motory na portoch A a C.

• Potom si krúžkari sami zmenili program tak, aby robot prešiel do štvorca, použili sme

pritom príkaz:

OnRev(OUT_AC, 75);

ktorý zapne motor v spätnom chode (rýchlosťou 75 - tú môžeme samozrejme meniť).

Videli sme, že bolo zložité vyladiť dĺžku čakania pri zatáčaní a preto sme využili príkaz

RotateMotor(OUT_A, 75, 45);

ktorý spôsobí, že motor na porte A sa otočí len o 45 stupňov a potom zastane - využíva pritom otáčkové snímače, ktoré sú zabudované do motorov.

• Napokon sme na papieri fixkou nakreslili čiaru a naprogramovali sme robota tak, aby

chodil do kola po čiare (keď sme konečne našli správne príkazy :). Tu je výsledný program:

int s;
task main()
{
  SetSensorType(S1, SENSOR_TYPE_LIGHT_ACTIVE);
  while (1)
  {
    if (S1 < 48) 
    {
      OnFwd(OUT_A, 75);
      Float(OUT_C);
    }
    else
    {
      OnFwd(OUT_C, 75);
      Float(OUT_C);
    }
  }
}

Program najskôr nastaví typ senzora na porte 1 (čiže S1) na aktívny svetelný senzor. Potom opakuje donekonečna (lebo podmienka 1 je vždy splnená) jeden jednoduchý test: ak je intenzita odrazeného svetla menšia ako 45, robot je na čiernej čiare a má zatáčať vpravo. V opačnom prípade je robot na bielom papieri a má zatáčať vľavo. Takto robot sleduje hranu čiary medzi bielou a čiernou... Tento program treba prispôsobiť podľa toho, aká tmavá je čiara (hodnota 48 v podmienke) a podľa toho, na ktorých portoch má robot pripojené motory a ktorým smerom sú otočené (t.j. vymeniť časti podmienok).

Spoločné stretnutia pre všetkých zaújemcov budú pokračovať každý týždeň v utorok o 14.

Stretnutie 24.4.2008

int s;
task main()
{
  SetSensorType(S1, SENSOR_TYPE_LOWSPEED);
  ClearScreen();
  while(1)
  {
    ClearScreen();
    NumOut(10,10,SensorUS(S1));
    Wait(500);
  }
}

Typy senzorov:

SENSOR_TYPE_TOUCH        tlakový snímač (tlačidlo)
SENSOR_TYPE_TEMPERATURE  tepelný snímač (doplnkový senzor)
SENSOR_TYPE_LIGHT        svetelný snímač zo stavebnice RCX
SENSOR_TYPE_ROTATION     otáčkový snímač zo stavebnice RCX
SENSOR_TYPE_LIGHT_ACTIVE svetelný NXT snímač v aktívnom režime
SENSOR_TYPE_LIGHT_INACTIVE svetelný NXT snímač v pasívnom režime (dióda nesvieti)
SENSOR_TYPE_SOUND_DB     zvukový snímač
SENSOR_TYPE_SOUND_DBA    zvukový snímač (iné jednotky)
SENSOR_TYPE_LOWSPEED     ultrazvukový snímač

Snímače sa v programe čítajú pomocou "premenných" S1 - S4, ale ultrazvukový snímač sa číta pomocou SensorUS(S1) - SensorUS(S4).

Na začiatku programu treba snímače nastaviť pomocou príkazu:

SetSensorType(S1,jeden_z_tychto_typov);

Senzory HiTechnic na snímanie IR lotpy, farby a naklonenia, smeru (kompasový) sa nastavujú ako keby boli ultrazvukový senzor.