Difference between revisions of "Myš sledujúca čiaru - Marián Margeta a Marián Jonis"
| Line 40: | Line 40: | ||
} | } | ||
</code> | </code> | ||
| + | |||
| + | Simulácia generuje výstupy z troch line(L1,L2,L3) senzorov ktoré vracajú true/false hodnotu na základe toho či vidia čiaru. A výstup z jedného utra-zvukového senzora ktorý vracia vzdialenosť k najbližšej prekážke pred robotom v 60 stupňovom uhle. Prekážky majú kruhový tvar. Simulátor umožňuje kreslenie dráhy pre myš a umierňovanie prekážok. | ||
| + | |||
[[Image:projekt_mouse_1.jpg|300px]] [[Image:projekt_mouse_2.jpg|300px]] [[Image:projekt_mouse_3.jpg|300px]] | [[Image:projekt_mouse_1.jpg|300px]] [[Image:projekt_mouse_2.jpg|300px]] [[Image:projekt_mouse_3.jpg|300px]] | ||
| Line 46: | Line 49: | ||
==Zdojový kód== | ==Zdojový kód== | ||
| − | Zazipovaný zdorojový kód [[Media: | + | Zazipovaný zdorojový kód [[Media:mouse_soucer_code.zip|zdrojový kód projektu]]. |
==Conclusion== | ==Conclusion== | ||
Revision as of 15:07, 26 May 2017
Cieľ projektu
Cieľom projketu, je naprorgrampvař robota ktorý na základe troch svetelných senzorov a ultrasonic senzora bude sledovať čiaru a zastane na prekážke.
Popstup
Najprv sme naprogramovali simulator ktorý simuluje robota s danými senzormi. Simulovaný robot má kruhový tvar a pohybuje sa na dvoch kolesách s samostatnými motormi. Násedne sme pomocou evolučného algoritmu opakovane aplikovaného na niekoľko rôznich nastavní prostredia vygenerovali rozhodovací strom ktorý sme následne sputili na skutočného robota a odtestovali.
Simulácia
Najprv sme odsimulovali pohyb robota. Robot je reprezentovaný tromi parametrami : vzdialenosť medzi jeho kolesami, súradnice stredu priamky medzi kolesami a smeru roobota , ktorý reprezentuje uhol voči stredu súradnicoého systému.
public void move()
{
double oldX = x;
double oldY = y;
double oldHhead = heading;
if (speedL == speedR)
{
x = x + speedL * Math.Cos(heading);
y = y + speedR * Math.Sin(heading);
}
else
{
double R = ((speedL + speedR) * length) / ((speedR - speedL) * 2);
double wd = (speedR - speedL) / length;
x = x + R * Math.Sin(wd + heading) - R * Math.Sin(heading);
y = y - R * Math.Cos(wd + heading) + R * Math.Cos(heading);
heading += wd;
while (heading >= (Math.PI * 2))
{
heading -= (Math.PI * 2);
}
}
colistion = false;
if (hasColistion())
{
colistion = true;
heading = oldHhead;
x = oldX;
y = oldY;
}
}
Simulácia generuje výstupy z troch line(L1,L2,L3) senzorov ktoré vracajú true/false hodnotu na základe toho či vidia čiaru. A výstup z jedného utra-zvukového senzora ktorý vracia vzdialenosť k najbližšej prekážke pred robotom v 60 stupňovom uhle. Prekážky majú kruhový tvar. Simulátor umožňuje kreslenie dráhy pre myš a umierňovanie prekážok.
Zdojový kód
Zazipovaný zdorojový kód zdrojový kód projektu.
Conclusion
Záver
