View source for Ottov plynulý pohyb a úprava prehrávania skladieb pomocou buzzera - Denis, Jana




== Cieľ projektu ==

[[Image:otto1.jpg|400px]]

Projekt mal dva ciele, jedným z nich bolo upraviť prehrávanie skladieb tak, aby sa mohli do melódií zakomponovať opakovacie znamienka. Druhým cieľom bolo upraviť pohyb končatín robota tak, aby dokázal hýbať naraz viacerými končatinami.


== Realizácia projektu ==

Opakovacie znamienko sa riešilo nasledovne: v reprezentácii prehrávanej melódie ako postupnosti bajtov reprezentujúcich jednotlivé tóny sme konkrétny úsek, ktorý sa mal zopakovať označili z pravej aj z ľavej strany bajtom 250. Zľava vyčlenil teda začiatok opakovanej časti a sprava jej koniec. Spracovanie tohto znaku potom prebiehalo tak, že keď sme sa v melódii dostali na ľavý bajt 250, zapamätal sa nasledujúci tón a keď sme došli na pravý bajt 250, smerník ukazujúci na aktuálne spracovávaný tón sa presunul na zapamätanú pozíciu a potom odtiaľ postupoval ďalej, pričom už ignoroval pravý bajt 250.

Pohyb viacerými končatinami sa riešilo nasledovne: Každá končatina ma target position kam by sa mala dostať a takisto aj delay, ktorý umožňuje hýbať končatinami rôznymi rýchlosťami. Takisto sa zmenil význam prvej premennej v choreografii, kde teraz označuje dobu čakanie od začiatku programu resp. stretnutia času.

Nový Formát choreografií:

1 8  čas_v_s          nastav celkový čas tanca v sekundách, po vypršaní času tanec skončí <br />
1 9  číslo_riadku     pokracuj od zadaneho cisla riadku (riadky z komentarmi sa nepocitaju) <br />
1 10 spomalenie       nastaví spomalenie pohybu pre vsetky koncatiny <br />
1 10X spomalenie      nastaví spomalenie pre danú končatinu (X - číslo končatiny) <br />
1 11 číslo_melódie    začne hrať zvolenú melódiu v pozadí choreografie, 0 = vypnúť zvuk <br />
1 12 zvukový_efekt    zahrá zvolený zvukový efekt <br />
1 13 0                resetne čas <br />
1 14 X                začiatok funkcie s názvom X <br />
1 15 0                koniec funkcie <br />
1 16 X                zavolanie funkcie s názvom X <br />

== Kód na stiahnutie ==

[[File:Otto.zip]]