Robot-sledovanie čiary/nasledovanie cieľa - Ondrej Adam, Tomáš Iványi
Contents
Cieľ projektu
Cieľom bolo vytvoriť robota, ktorý dokáže jazdiť po čiare. Keď čiaru neregistruje, tak hľadá nejaký blízky cieľ ku ktorému sa priblíži.
Realizácia projektu
V programe TinkerCAD sme vymodelovali konštrukciu robota, ktorú sme následne vytlačili na 3D tlačiarni. K Arduinu Nano sme pripojili IR senzor, ultrazvukový senzor, dva motorčeky na pohon kolies a držiak na baterky (presnejší zoznam súčiastok je uvedený nižšie). Robot má pohon v predu a vzadu je podporvaný guľôčkou. Všetky káble okrem káblov na baterky sú odpojiteľné od senzorov, čo zabezpečí modularitu robota. Robot má dostupných osem IR senzorov, náš program ale používa len vnútorných šesť.
Program
Po spustení programu trvá približne 10 sekúnd kalibrácia IR senzorov. Počas tejto doby treba senzory vystaviť najtmavšej a najsvetlejšej časti plochy, ktorú bude snímať. Potom, ak aspoň jeden senzor zachytáva čiaru, robot sa ju snaží nasledovať. Ak čiaru sníma aspoň jeden z posledných dvoch senzorov napravo, robot zabočí vpravo. Rovnako aj na opačnú stranu. Ak čiaru sníma aspoň jeden z dvoch stredných senzorov, robot ide rovno po čiare.
Ak žiaden senzor nezachytáva čiaru, robot sa točí dokým nezachytí ultrazvukovým senzorom nejaký blízky objekt. Potom sa k nemu priblíži a udržuje si od neho odstup.
Zoznam použitých súčiastok
- Arduino Nano Strong
- QTR-8RC Reflectance Sensor Array
- HC-SR04 Ultrasonic Distance Sensor
- MX1508 Dual Motor Driver
- N20 Motor 2x
- Mini 360 DC-DC Buck Converter
- Držiak pre dve AA baterky
- W420 Ball Wheel
- 34mm Wheel 2x
Zdrojový kód + model konštrukcie
Download: robot_Ondrej_Adam_Tomas_Ivanyi.zip
