View source for Robot performs movements, detects trajectory using gyroscope/accellerometer, sends data to Java application that visualizes the trajectory (Mário Raček, Roman Moravec)

== Zadanie projektu ==

Našou úlohou bolo naprogramovať robota SBOT, ktorý sa pohybuje v závislosti od blízkosti prekážok a vysiela informácie z akcelerometru. Následne bolo treba naprogramovať aplikáciu v Jave, ktorá načítava tieto dáta cez sériový port, spracováva ich a vykresluje.

[[Image:sbot_robot.jpg]]

== Pripojenie akcelerometra k SBOT ==

Použitá súčiastka:

[http://www.pololu.com/product/1251 Pololu OJ2300]

[[Image:pololu.jpg]]

Prvou úlohou bolo pripájkovať a správne pripojiť akcelerometer k robotovi. Túto úlohu sme úspešne zvládli a mohli sme pokračovať ďalej.

[[Image:akcelerometer.jpg]]

== Naprogramovanie SBOT ==

Ďalšou úlohou bolo naprogramovať SBOT robota v AVR studiu tak aby pri narazení na prekážku, resp. ak je blízko prekážky, sa otočil a pokračoval ďalej až kým nenarazí na ďalšiu prekážku a takto stále dookola. Popri tom zároveň aj vypisuje hodnoty získané z pripojeného akcelerometra.

[[Image:Sbot_program.png]]

== Naprogramovanie aplikácie v Java ==

Ďalšou úlohou bolo naprogramovať aplikáciu v jave, ktorá bude načítavať dáta posielané SBOT robotom a bude ich vykreslovať na plátno. Nakoniec sme vytvorili dve verzie, jednu kde sa vykreslujú dáta na jednotlivé osi a druhú, kde sa zaznamenáva poloha robota a vykresluje sa prejdená dráha.

Verzia 1:

[[Image:accelerometer_v1.png]]

Verzia 2:

[[Image:ikNjJe.png]]

== Video s SBOT-om ==

<youtube>QbtrNNsxlRA</youtube>

== Zdrojové kódy na stiahnutie ==

[[Media:sbot.rar|SBOT - C++]]

[[Media:AccelerometerGraph.zip|Accelerometer Graph - Java]]