Difference between revisions of "Robotnačka-04"
From RoboWiki
(No difference)
|
Revision as of 12:49, 3 April 2007
Úloha 4: Kinematický model
Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode [x,y,?] skončí?
Podľa predošlej úlohy by sme vedeli určiť rýchlosť pohybu robota i jeho otáčanie, ale na určenie trajektórie by
sme museli prepočítať jednotlivé zložky pohybu do súradnicového systému v ktorom by sme ju chceli zachytiť.
Preto použijeme transformačnú maticu na prevod medzi lokálnymi súradnicami robota do globálnej súradnicovej
sústavy (viď prednáška).
Poznámka:
Na obrázku 33 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet
podľa vzťahu (8. 1).
Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne.