Difference between revisions of "Robotnačka-04"
From RoboWiki
(→Úloha 4: Kinematický model) |
|||
| Line 1: | Line 1: | ||
== Úloha 4: Kinematický model == | == Úloha 4: Kinematický model == | ||
| − | '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode [x,y, | + | '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode <math>[x,y,\theta]^T</math> skončí?''' |
[[Image:Cviko04a.png|frame|center||Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.]] | [[Image:Cviko04a.png|frame|center||Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.]] | ||
| Line 13: | Line 13: | ||
'''Poznámka:''' | '''Poznámka:''' | ||
| − | Na obrázku | + | Na obrázku 31 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet |
podľa vzťahu (8. 1). | podľa vzťahu (8. 1). | ||
Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne. | Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne. | ||
Latest revision as of 12:51, 3 April 2007
Úloha 4: Kinematický model
Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode <math>[x,y,\theta]^T</math> skončí?
Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.
Podľa predošlej úlohy by sme vedeli určiť rýchlosť pohybu robota i jeho otáčanie, ale na určenie trajektórie by
sme museli prepočítať jednotlivé zložky pohybu do súradnicového systému v ktorom by sme ju chceli zachytiť.
Preto použijeme transformačnú maticu na prevod medzi lokálnymi súradnicami robota do globálnej súradnicovej
sústavy (viď prednáška).
Poznámka:
Na obrázku 31 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet
podľa vzťahu (8. 1).
Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne.
