SBOT following the line

Pre náš projekt sme sa rozhodli použiť platformu SBOT. Cieľom pre nás bolo naprogramovať robota tak, aby vedel sledovať čiaru a po prechode okruhom ho vykresliť.

SBOT

SBot je jednoduchý robotický systém, určený pre ľudí so záujmom o robotiku a programovanie mikroprocesorov. Je vhodný pre začiatočníkov na jednoduché aplikácie, ako aj pre pokročilých na skúšanie umelej inteligencie. Robot komunikuje s počítačom, alebo iným nadriadeným systémom pomocou BlueTooth rozhrania. Kvalitný podvozok s množstvom montážnych otvorov umožňuje pridávanie vlastných mechanických komponentov a univerzálna doska umožňuje pridávanie vlastných elektronických zapojení. Vďaka tomu je vhodný pre rôzne vlastné aplikácie.

Náš robot

SBot,ktorého sme používali, bol vybavený dvoma štandardnými senzormi, merajúcimi intenzitu odrazeného svetla (čiara bola čierna a podstava dráhy bielej farby). Bolo potrebné vyladiť rýchlosť otáčania každého serva na požadovanú rýchlosť. Ak bol robot nasmerovaný na čiaru a spustený, našiel čiaru a ďalej pokračoval ponej. Kvôli umiestneniu senzorov bolo nutné riešiť prípady, keď na čiaru nabiehal buď pod veľmi ostrým uhlom alebo kolmo. Po prejdení pásky kolmej na čiaru, ktorá označovala štart, začne robot vysielať prostredníctvom bluetooth v stanovených intervaloch na konzolu svoj aktuálny stav (či ide rovno, doľava, doprava). Nakoľko vnútorná pamäť robota neumožňovala zaznamenávať všetky údaje priamo donej, museli sme to riešiť takto. Po prejdení celého okruhu robot zastane a prestane odosielať. Ďalšou časťou projektu bolo napísanie programu, ktorý spätne vykreslí pomocou informácií, čo robot nazbieral, tvar dráhy. Výsledné vykreslené dráhy síce ukazujú mierne výchylky, ale myslím, že sa nám zámer podaril.