Difference between revisions of "Trajectory from gyro/accellerometer/compas"
From RoboWiki
| Line 4: | Line 4: | ||
== O súčiastke == | == O súčiastke == | ||
| − | [[Image:09623-01b.jpg | + | [[Image:09623-01b.jpg|300px|9DOF IMU]] |
V projekte sme mali využiť súčiastku [https://www.sparkfun.com/products/9623 9DOF IMU] a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota. | V projekte sme mali využiť súčiastku [https://www.sparkfun.com/products/9623 9DOF IMU] a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota. | ||
| Line 22: | Line 22: | ||
* Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava | * Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava | ||
| − | [[Image:YawPitchRoll.jpg | + | [[Image:YawPitchRoll.jpg|300px|Yaw, Pitch, Roll]] |
| Line 30: | Line 30: | ||
== 3. etapa == | == 3. etapa == | ||
| − | V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme dokázali vykresliť trajektóriu v rovine. | + | V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine. |
Revision as of 16:23, 25 June 2013
Contents
Zadanie
Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot.
O súčiastke
V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.
Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:
1. etapa
V prvej etape sme sa snažili prepojiť súčiastku s počítačom a získať z nej potrebné dáta. Postupným testovaním a dolaďovaním sme získali hodnoty:
- Yaw - udáva uhol zabočenia
- Pitch - udáva uhol stúpania / klesania
- Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava
2. etapa
Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL:
3. etapa
V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine.
