Difference between revisions of "Trajectory from gyro/accellerometer/compas"
From RoboWiki
| Line 32: | Line 32: | ||
Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL: | Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL: | ||
[[Image:etapa2.png|none|2. etapa]] | [[Image:etapa2.png|none|2. etapa]] | ||
| − | |||
== 3. etapa == | == 3. etapa == | ||
V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine. | V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine. | ||
[[Image:etapa3.png|none|3. etapa]] | [[Image:etapa3.png|none|3. etapa]] | ||
| + | |||
| + | <pre> | ||
| + | angle = radians(yaw - yawOffset); | ||
| + | delta += 0.5f; | ||
| + | double d = 0.9; | ||
| + | double deltaZ = cos(angle) * d; | ||
| + | double deltaX = sin(angle) * d; | ||
| + | xx += deltaX; | ||
| + | yy -= deltaZ; | ||
| + | </pre> | ||
Revision as of 18:09, 25 June 2013
Contents
Zadanie
Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot.
O súčiastke
V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.
Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:
1. etapa
V prvej etape sme sa snažili prepojiť súčiastku s počítačom a získať z nej potrebné dáta. Postupným testovaním a dolaďovaním sme získali hodnoty:
- Yaw - udáva uhol zabočenia
- Pitch - udáva uhol stúpania / klesania
- Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava
Nami získané údaje vyzerali takto:
2. etapa
Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL:
3. etapa
V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme nakoniec dokázali vykresliť trajektóriu v rovine.
angle = radians(yaw - yawOffset); delta += 0.5f; double d = 0.9; double deltaZ = cos(angle) * d; double deltaX = sin(angle) * d; xx += deltaX; yy -= deltaZ;
