Difference between revisions of "V-Rep simulation"
m |
(→Bug 0) |
||
| Line 5: | Line 5: | ||
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu. Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/ | Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu. Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/ | ||
| − | == Bug | + | == Bug 0 == |
| − | Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus | + | Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej |
| + | pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju | ||
| + | obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej | ||
| + | obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu | ||
| + | štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice. | ||
== Source Code == | == Source Code == | ||
Revision as of 16:08, 1 July 2016
Zadanie
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie prekážkam.
V-Rep Pro Edu
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu. Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/
Bug 0
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.
Source Code
Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. sim.zip
Video Dokumentácia
Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť
Záver
Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojný pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach.
