V-Rep simulation
Zadanie
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie prekážkam.
V-Rep Pro Edu
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu.
Bug 2
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug2.
Source Code
simSetThreadSwitchTiming(2)
simDelegateChildScriptExecution() lm=simGetObjectHandle('left_motor') rm=simGetObjectHandle('right_motor') while (simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop) do
simSetJointTargetVelocity(lm,-0.9) simSetJointTargetVelocity(rm,1)
end
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. Media:sim.zip
Video Dokumentácia
Záver
Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojný pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach.
