View source for Gripper Functionality for Remotely-Operated Robotics Laboratory

== Cieľ ==


Našim cieľom bolo implementovať rameno pre  [http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk Robotické Laboratórium], tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

[[Image:robotnacka.jpg]]

== Tím ==
Michal Vince

== Specification ==
# Firstly, the goal is to implement gripper functionality into robotic labolatory, concretely movements of a gripper up and down, release and grasp of the gripper. The gripper will perform two types of movements:
* up and down
* open and close.
Each of these movements can be done one unit further, or said differentely into maximum level of opening, or launching.
# Secondly, to guarantee transmission of information on the status of gripper for viewer modules, to be specific to complete information on the status of gripper.
# Thirdly, to visualize gripper according to current status, edit and complete viewer modules so that they are able to receive edited data, to gain necessary information from them for gripper´s visualization and lastly depicting it.

== Implementácia ==
* Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť Nasledovné moduly:
# Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
# Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
# Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma správy o pohybe Robotnačky. Bol upravený aby príjmal spravy, v ktorých sa už nachádza informácia o výške a roztvorení ramena. Samotné rameno je zobrazené pomocou dvoch elíps, roztvorenie ramena určuje ich vzájomnú vzdialenosť. Červená zložka RGB farby ramena je určena výškou ramena, zelena jeho roztvorením a modrá oboma premennými.

== Demo ==
#Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.[[Image: controlPanel.jpg Kontrolny panel aplikacie ]]
#Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.[[Image: OpenDown.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne dole ]]
#Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore[[Image: OpenUP.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne hore ]]
#Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole[[Image: CloseDown.jpg Robotnacka so zavretym ramenom uplne hore ]]
__notoc__