ZadanieBI4

Senzorový podsystém mobilného robota

Zadanie Diplomovej práce

Aby bol mobilný autonómny robot schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti ultrazvukových, laserových (?) a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

• naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
  Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:
  • URPI Robot 1
  • MRVK01
• zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
  Ešte sme sa nerozprávali o tom, že napokon z každého senzora potrebujete získať vzdialenosť. Čiže budete musieť nájsť nejaký spôsob, ako z nameraného napätia IR senzora vypočítať vzdialenosť a ako z času a teploty UZ senzora získať vzdialenosť. Potom bude treba základné meranie prevodovej charakteristiky podľa normy STN zopakovať (a tam už by mala byť prev. char. lineárna: cm - cm).
• preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
  Toto som zatial nechal na "preskumanie", kebyze sa to velmi nedari s tymi mapami, tak aby ste sa s tym nemuseli velmi trapit. Ale mozete zatial aj tak rozmyslat, ako z nameranej "ruzice" dajme tomu dookola po 15 stupnoch nakreslite tie bodky zobrazujuce miestnost. Viac literatury okolo mapovania na poziadanie.
• vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
• vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.

Zadanie Diplomového projektu

(Úspešne obhájený 27.1.2009)

Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

• naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
• zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
• preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
• vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
• vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.

Literatúra:

• Viselka, Peter: Využitie údajov z ultrazvukových a infračervených snímačov pre tvorbu reprezentácie prostredia. Diplomová práca, FEI STU 2007.
• Triangulačné IR snímače vzdialenosti SHARP
• Ultrazvukové snímače vzdialenosti SFR

• Ultrazvukový snímač PING!
• Prehľad UZ snímačov aj s dokumentáciou Pozrieť SFR08, SFR04
• Sonar FAQ

Infrasnímače IR Distance senzory:

• http://itp.nyu.edu/physcomp/sensors/Reports/GP2D120
• http://acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html
• http://www.acroname.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.html
• http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/adjust15/adjust15.html
• http://zuff.info/RangeFindersComp_E.html

• http://itp.nyu.edu/physcomp/Policy/Cleanup
• http://en.wikipedia.org/wiki/Position_sensitive_device

• http://www.sales.hamamatsu.com/assets/applications/SSD/infrared_kird9001e03.pdf
• http://www.roboticsconnection.com/pc-26-4-wheel-encoder-modules-hamamatsu-p5587.aspx
• http://www.phidgets.com/products.php?category=2
• http://condor.informatik.uni-oldenburg.de/~stueker/GP2D12/

Ultrazvukový snímač SRF08

• SRF08 Ultra sonic range finder Technical Specification
• http://www.acroname.com/robotics/parts/R145-SRF08.html
• BS2 Example: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08stamp.shtml
• Nuts & Volts article http://www.parallax.com/dl/docs/cols/nv/vol4/col/nv99.pdf
• SRF + Arduino code http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/39
• detto CMPS03 http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/9

• Code examples> http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/examples.html

• Fungujúci program na meranie s SRF08

• LCD Serial Backpack http://www.seetron.com/pdf/bpk_mnl.pdf
• Prehlad komponentov http://www.energid.co.in/html/other-products1.htm

• Zbornik> http://www.fieldrobot.wur.nl/proceedings/ProceedingsFRE2004.pdf

Späť na zoznam...