ZadanieBI4

Senzorový podsystém mobilného robota

Zadanie Diplomovej práce

Aby bol mobilný autonómny robot schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti ultrazvukových, laserových (?) a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:
- URPI Robot 1
- MRVK01
zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
Ešte sme sa nerozprávali o tom, že napokon z každého senzora potrebujete získať vzdialenosť. Čiže budete musieť nájsť nejaký spôsob, ako z nameraného napätia IR senzora vypočítať vzdialenosť a ako z času a teploty UZ senzora získať vzdialenosť. Potom bude treba základné meranie prevodovej charakteristiky podľa normy STN zopakovať (a tam už by mala byť prev. char. lineárna: cm - cm).
preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
Toto som zatial nechal na "preskumanie", kebyze sa to velmi nedari s tymi mapami, tak aby ste sa s tym nemuseli velmi trapit. Ale mozete zatial aj tak rozmyslat, ako z nameranej "ruzice" dajme tomu dookola po 15 stupnoch nakreslite tie bodky zobrazujuce miestnost. Viac literatury okolo mapovania na poziadanie.
vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.

Zadanie Diplomového projektu

(Úspešne obhájený 27.1.2009)

Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.

Literatúra:

Viselka, Peter: Využitie údajov z ultrazvukových a infračervených snímačov pre tvorbu reprezentácie prostredia. Diplomová práca, FEI STU 2007.
Triangulačné IR snímače vzdialenosti SHARP
Ultrazvukové snímače vzdialenosti SFR