Difference between revisions of "ZadanieBI4"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
(→‎Zadanie Diplomovej práce)
 
(10 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 1: Line 1:
 
== Senzorový podsystém  mobilného robota ==
 
== Senzorový podsystém  mobilného robota ==
  
−
'''Zadanie:'''  
+
=== Zadanie Diplomovej práce ===
 +
 
 +
Aby bol mobilný autonómny robot schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti ultrazvukových, laserových (?) a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.
 +
 
 +
'''Úlohy:'''
 +
 
 +
* naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,<BR> Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:
 +
** [https://kar6server.kar.elf.stuba.sk/cgi-bin/twiki/view/IndoorMobileRobots/WebHome?cover=print URPI Robot 1]
 +
** [https://kar6server.kar.elf.stuba.sk/cgi-bin/twiki/view/OutdoorMobileRobot/WebHome?cover=print MRVK01]
 +
* zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania  pre ich používanie, <BR> Ešte sme sa nerozprávali o tom, že napokon z každého senzora potrebujete získať vzdialenosť. Čiže budete musieť nájsť nejaký spôsob, ako z nameraného napätia IR senzora vypočítať vzdialenosť a ako z času a teploty UZ senzora získať vzdialenosť. Potom bude treba základné meranie prevodovej charakteristiky podľa normy STN zopakovať (a tam už by mala byť prev. char. lineárna: cm - cm).
 +
* preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia, <BR> Toto som zatial nechal na "preskumanie", kebyze sa to velmi nedari s tymi mapami, tak aby ste sa s tym nemuseli velmi trapit. Ale mozete zatial aj tak rozmyslat, ako z nameranej "ruzice" dajme tomu dookola po 15 stupnoch nakreslite tie bodky zobrazujuce miestnost. Viac literatury okolo mapovania na poziadanie.
 +
* vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
 +
* vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.
 +
 
 +
=== Zadanie Diplomového projektu ===
 +
 
 +
(Úspešne obhájený 27.1.2009)
  
 
Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.  
 
Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.  
Line 19: Line 35:
  
 
* [http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/28015-PING-v1.5.pdf Ultrazvukový snímač PING!]
 
* [http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/28015-PING-v1.5.pdf Ultrazvukový snímač PING!]
 +
* [http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/Ultrasonic_Rangers.html Prehľad UZ snímačov aj s dokumentáciou] Pozrieť SFR08, SFR04
 +
* [http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sonar_faq.htm Sonar FAQ]
 +
 +
Infrasnímače IR Distance senzory:
 +
 +
* http://itp.nyu.edu/physcomp/sensors/Reports/GP2D120
 +
* http://acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html
 +
* http://www.acroname.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.html
 +
* http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/adjust15/adjust15.html
 +
* http://zuff.info/RangeFindersComp_E.html
 +
 +
* http://itp.nyu.edu/physcomp/Policy/Cleanup
 +
* http://en.wikipedia.org/wiki/Position_sensitive_device
 +
 +
* http://www.sales.hamamatsu.com/assets/applications/SSD/infrared_kird9001e03.pdf
 +
* http://www.roboticsconnection.com/pc-26-4-wheel-encoder-modules-hamamatsu-p5587.aspx
 +
* http://www.phidgets.com/products.php?category=2
 +
* http://condor.informatik.uni-oldenburg.de/~stueker/GP2D12/
 +
 +
Ultrazvukový snímač SRF08
 +
 +
* SRF08 Ultra sonic range finder [http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml Technical Specification]
 +
* http://www.acroname.com/robotics/parts/R145-SRF08.html
 +
* BS2 Example: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08stamp.shtml
 +
* Nuts & Volts article http://www.parallax.com/dl/docs/cols/nv/vol4/col/nv99.pdf
 +
* SRF + Arduino code http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/39
 +
* detto CMPS03 http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/9
 +
 +
* Code examples> http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/examples.html
 +
 +
* Fungujúci [[BS2 Sonar SRF08|program na meranie s SRF08]]
 +
 +
 +
* LCD Serial Backpack  http://www.seetron.com/pdf/bpk_mnl.pdf
 +
* Prehlad komponentov http://www.energid.co.in/html/other-products1.htm
 +
 +
* Zbornik> http://www.fieldrobot.wur.nl/proceedings/ProceedingsFRE2004.pdf
  
  
 
[[User:Balogh|Späť na zoznam...]]
 
[[User:Balogh|Späť na zoznam...]]

Latest revision as of 21:34, 29 January 2009

Senzorový podsystém mobilného robota

Zadanie Diplomovej práce

Aby bol mobilný autonómny robot schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti ultrazvukových, laserových (?) a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

  • naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
    Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:
  • zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
    Ešte sme sa nerozprávali o tom, že napokon z každého senzora potrebujete získať vzdialenosť. Čiže budete musieť nájsť nejaký spôsob, ako z nameraného napätia IR senzora vypočítať vzdialenosť a ako z času a teploty UZ senzora získať vzdialenosť. Potom bude treba základné meranie prevodovej charakteristiky podľa normy STN zopakovať (a tam už by mala byť prev. char. lineárna: cm - cm).
  • preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
    Toto som zatial nechal na "preskumanie", kebyze sa to velmi nedari s tymi mapami, tak aby ste sa s tym nemuseli velmi trapit. Ale mozete zatial aj tak rozmyslat, ako z nameranej "ruzice" dajme tomu dookola po 15 stupnoch nakreslite tie bodky zobrazujuce miestnost. Viac literatury okolo mapovania na poziadanie.
  • vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
  • vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.

Zadanie Diplomového projektu

(Úspešne obhájený 27.1.2009)

Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

  • naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
  • zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
  • preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
  • vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
  • vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.

Literatúra:

Infrasnímače IR Distance senzory:

Ultrazvukový snímač SRF08



Späť na zoznam...

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=ZadanieBI4&oldid=3957"