ZadanieBI4

Senzorový podsystém mobilného robota

Zadanie:

Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

• naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
• zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
• preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
• vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
• vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.

Literatúra:

• Viselka, Peter: Využitie údajov z ultrazvukových a infračervených snímačov pre tvorbu reprezentácie prostredia. Diplomová práca, FEI STU 2007.
• Triangulačné IR snímače vzdialenosti SHARP
• Ultrazvukové snímače vzdialenosti SFR

• Ultrazvukový snímač PING!
• Prehľad UZ snímačov aj s dokumentáciou Pozrieť SFR08, SFR04
• Sonar FAQ

Infrasnímače IR Distance senzory:

• http://itp.nyu.edu/physcomp/sensors/Reports/GP2D120
• http://acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html
• http://www.acroname.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.html
• http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/adjust15/adjust15.html
• http://zuff.info/RangeFindersComp_E.html

• http://itp.nyu.edu/physcomp/Policy/Cleanup
• http://en.wikipedia.org/wiki/Position_sensitive_device

• http://www.sales.hamamatsu.com/assets/applications/SSD/infrared_kird9001e03.pdf
• http://www.roboticsconnection.com/pc-26-4-wheel-encoder-modules-hamamatsu-p5587.aspx
• http://www.phidgets.com/products.php?category=2
• http://condor.informatik.uni-oldenburg.de/~stueker/GP2D12/

Späť na zoznam...