Gripper Functionality for Remotely-Operated Robotics Laboratory

Goal

Our goal was to implement gripper functionality for Remotely-Operated Robotics Laboratory, so that Robotnacka will be able to grip objects, move and release them again.

Team

Michal Vince

Specification

1. cielom je implementovat funkcionalitu ramien do robotickeho laboratoria,konkretne pohyb ramena hore a dole, a roztvaranie a zatvaranie ramena.

(aky pohyb rameno prave vykonava - pohyb uplne hore, pohyb uplne dole, uplne roztvorit, uplne zatvorit, posun hore o 1 jednotku, posun dole o 1 jednotku, otvorenie ramena o jednu jednotku, privretie ramena o 1 jednotku)

1. zabezpecit prenos informacii o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkretne doplnit spravy pre moduly o informacie o stave ramena.
2. zobrazovat rameno podla aktualneho stavu, upravit a doplnit zobrazovacie moduly aby boli schopne prijmat upravene spravy, ziskat z nich potrebne informacie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykreslit

Implementation

1. xc
2. Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.
3. Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
4. robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
5. pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
6. V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
7. Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie

Demo

1. Ovladaci panel, vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
2. Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
3. Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
4. Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole