Difference between revisions of "Trajectory from gyro/accellerometer/compas with 9DOF IMU (Michal Zemko, Peter Svitok)"
(→2. etapa) |
(→2. etapa) |
||
Line 27: | Line 27: | ||
== 2. etapa == | == 2. etapa == | ||
− | + | == Zdrojový kód pre pohyb == | |
− | + | '''Pohyb do ľubovoľného smeru''' | |
− | ''' | ||
public class project{ | public class project{ | ||
Line 92: | Line 91: | ||
} | } | ||
− | + | } | |
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
== 3. etapa == | == 3. etapa == |
Revision as of 17:04, 28 June 2013
Zadanie
Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU
O súčiastke
V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.
Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:
Etapy
- 1. Oboznamánie sa s projektom
- 2. Naprogramovanie v Jave
- 3. Záverečné prípravy
1. etapa
V prvej etape sme dostali súčiastku a cez program Putty skúšali jej funkčnosť.
2. etapa
Zdrojový kód pre pohyb
Pohyb do ľubovoľného smeru
public class project{ static int[] data_old=new int[9]; static int[] data_new=new int[9]; ArrayList<Integer> array = new ArrayList<Integer>();
int startx=400; int starty=300; static int counter=0;
public project() { super(); }
static JFrame frame = new JFrame("Points");
public class pokus extends JPanel{ public void paintComponent(Graphics g) { //super.paintComponent(g);
Graphics2D g2d = (Graphics2D) g;
g2d.setColor(Color.black);
Dimension size = getSize(); Insets insets = getInsets();
int w = size.width - insets.left - insets.right; int h = size.height - insets.top - insets.bottom;
Random r = new Random();
// int x = Math.abs(r.nextInt()) % w; // int y = Math.abs(r.nextInt()) % h; int x = data_new[0]-data_old[0]; int y = data_new[1]-data_old[1]; startx+=x; starty+=y; x=startx; y=starty; int x2 = 0; int y2 = 0;
if(((x>0)&&(x<800))&&((y>0)&&(y<600))){ array.add(x); array.add(y);
for(int i=0;i<array.size();i+=2){ x=array.get(i).intValue(); y=array.get(i+1).intValue(); if(i>1){ x2=array.get(i-2).intValue(); y2=array.get(i-1).intValue(); g2d.drawLine(x, y, x2, y2); } g2d.drawLine(x, y, x, y); g2d.drawLine(x+1, y, x-1, y); g2d.drawLine(x, y+1, x, y-1); } } } }
}