RoboCup Junior - Dron

Naspäť na wiki stránku RCJ Slovensko

Pravidlá kategórie záchranársky dron pre ročník 2023:

Pozri tiež: RoboCup Junior - Dron 2020-2022

Let drona s počítačovým videním.

Úlohou súťažiacich bude naprogramovať drona tak, aby sa cestičkou dostal ku obeti, naložil ju a dostal ju na koniec. Na ceste bude viacero útvarov, ktoré dron rozozná a na ktoré bude vedieť reagovať.

Popis cesty :

Jej celková dĺžka bude cca 12 m. Aby sa počítačovým videním dala cesta dobre rozoznávať, skladá sa z dvoch hlavných častí. Čierna čiara šírky 5 cm (najširšia čierna páska) a svetlý podklad (optimálne biely), ktorý bude mať šírku aspoň 25 cm z oboch strán čiernej čiary. Zakrivenie čiary bude v najmenšom polomere 0.5m. Objekty (geometrické útvary, konkrétne popísané nižšie) budú ponalepované na podklade, najviac 30 cm od čiernej pásky, tak aby bolo možné ich kamerou snímať.

Obrázky cesty :

Úlohou drona je vzlietnuť zo štartovnej pozície, letieť pozdĺž cestičky a úspešne reagovať na podnety, vyzdvihnúť obeť a doručiť ju. Tak ako v predchádzajúcich ročníkoch úlohy s dronom, platí že :

1. Cesta je v interiéri
2. Súťažiaci na mieste vysvetlia a predvedú porote svoj program i technickú dokumentáciu svojho drona
3. Dron musí byť na elektrický pohon a disponovať kamerou
4. Po vydaní povelu na štart nesmie dron akokoľvek interagovať s človekom - pilotom až do pristátia
5. Obeť je čokoľvek čo si súťažiaci prinesú s rozmermi aspoň 30 x 15 x 8 mm, spôsob naloženia obete si súťažiaci zvolia sami

Popis objektov :

Objekty (geometrické útvary) sú rôznych druhov. Objekty sa na dráhe môžu vyskytovať v ľubovoľnom poradí, prípadne sa pokojne môžu opakovať. Budú to výstrižky farebných papierov = trojuholníky, obdĺžniky, ale aj kruhy viacerých farieb. Úlohou riešiteľa je naprogramovať drona tak, aby vedel rozoznať o aký konkrétny útvar sa jedná + akej farby bude a aby vykonal aktivitu korešpondujúcu s útvarom :

1. Červený obdĺžnik (rozmery 24 cm x 12 cm) = dron začne obraz nahrávať, pokračuje v ceste
2. Červený kruh (polomer kruhu je 10 cm) = dron zistí, že pred ním sa na ceste nachádza pomyselná prekážka a rozhodne sa, že ju nadletí (bude po ceste pokračovať v ceste vo výške aspoň 2m kým neprekoná vzdialenosť 1m)
3. Červený trojuholník (rovnostranný trojuholník s dĺžkou strany 15 cm) = dron urobí otočku o 360 stupňov vľavo a pokračuje v ceste
4. Modrý obdĺžnik (rozmery 24 cm x 12 cm) = dron prestane obraz nahrávať a video uloží, pokračuje v ceste
5. Modrý kruh (polomer kruhu je 10 cm) = dron zistí, že pred ním sa na ceste nachádza pomyselná prekážka a rozhodne sa, že ju podletí (bude po ceste pokračovať v ceste vo výške max 1m kým neprekoná vzdialenosť 1m)
6. Modrý trojuholník (rovnostranný trojuholník s dĺžkou strany 15 cm) = dron urobí otočku o 360 stupňov vpravo a pokračuje v ceste
7. Zelený kruh (s polomerom 20 cm) = v strede sa nachádza obeť. Dron sa vycentruje presne do stredu kruhu, pokúsi sa zodvihnúť obeť, následne sa vráti na cestu a pokračuje v nej.
8. Žltý kruh (polomer 20 cm) = dron si uvedomí, že je na konci cesty. Vycentruje sa do stredu a pristane.

Hodnotenie :

V súťažnej téme "Let drona s počítačovým videním" sa hodnotí :

• odštartovanie – úspešné je také, kedy dron vzlietne, ostane stáť 5 sekúnd na mieste a následne sa pomaly začne hýbať vpred (5 bodov)
• presný let drona pozdĺž stredom čiernou čiarou – 15 bodov, za každé výrazné vybočenie z cesty -5 bodov (menšie nepresnosti budú tolerované)
• rotácia drona podľa zákrut – 10 bodov ak je dron nasmerovaný v smere čiernej čiary väčšinu času, 5 bodov ak dodržuje nasmerovanie s občasnými nepresnosťami, 0 bodov ak je dron väčšinu času nasmerovaný nesprávne
• ak team úspešne ukáže porote nahrávku, na ktorej začiatku je vidno červený obdĺžnik a na konci je vidno modrý – 10 bodov
• za každú otočku alebo úspešné vyhnutie sa prekážke (červené a modré kruhy/trojuholníky) – 5 bodov za každé
• pristátie – 10 bodov ak pristane v strede, 8 bodov ak nepristane v strede ale nevyčnieva, 5 bodov ak nejaká časť drona vyčnieva, 0 bodov ak pristane mimo kruhu (+10 bodov ak úspešne prinesie aj obeť)
• technické interview a dokumentácia – max 30 bodov

Príklad použiteľného programovateľného drona: DJI Drone Tello Ako programovať dron Tello v Scratchi: tutoriál v češtine Ako programovať dron Tello v DroneBlocks [súbor videí v anglickom jazyku Ako programovať dron Tello v Pythone: webin8r v angličtine