Gripper Functionality for Remotely-Operated Robotics Laboratory

Cieľ

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Michal Vince

First, the goal is to implement gripper functionality into robotic labolatory, concretely movements of a gripper up and down, release and grasp of the gripper. The gripper will perform two types of movements:

Each of these movements can be done one unit further, or said differentely into maximum level of opening, or launching.

Secondly, to guarantee transmission of information on the status of gripper for viewer modules, to be specific to complete information on the status of gripper.
Thirdly, to visualize gripper according to current status, edit and complete viewer modules so that they are able to receive edited data, to gain necessary information from them for gripper´s visualization and lastly depicting it.

Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma správy o pohybe Robotnačky. Bol upravený aby príjmal spravy, v ktorých sa už nachádza informácia o výške a roztvorení ramena. Samotné rameno je zobrazené pomocou dvoch elíps, roztvorenie ramena určuje ich vzájomnú vzdialenosť. Červená zložka RGB farby ramena je určena výškou ramena, zelena jeho roztvorením a modrá oboma premennými.

Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole