Lego Mindstorms Ev3 Project - Ondrej Slovak
Zadanie
V tomto projekte si vytvoríme robota zo stavebnice Lego Mindstorms Ev3, ktorý bude ovládaný pomocou klávesnice PC, bude sa vyhýbať prekážkam a zároveň nebude vychádzať z vyznačeného priestoru.
Príprava
Budeme používať softvér pre Lego Mindstorms Ev3 od spoločnosti leJOS. Na jeho používanie budeme potrebovať nakonfigurovanú micro-SD kartu a vývojové prostredie, ktoré si môžeme nastaviť pomocou nasledujúcich odkazov.
- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Windows%20Installation/
- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Installing%20the%20Eclipse%20plugin/
Nakonfigurovanú SD kartu vložíme do SD portu Ev3 kocky a spustíme. Softvér od leJOS-u sa automaticky nahrá z karty a bude sa používať ako náhrada za oficiálny softvér, pokiaľ budeme mať vloženú kartu.
Ďalej budeme potrebovať nadviazané spojenie pomocou Bluetooth. Toto spojenie sa dá jednoducho nadviazať z PC pomocou Bleutooth zariadenia. V Bluetooth Devices si vieme nájsť Ev3 a nadviazať s ním spojenie.
Program
Program bude pozostávať z dvoch základných častí, časť, ktorá bude bežať na robotovi a časť, ktorá bude bežať na PC.
Popíšme si najskôr časť, ktorá bude na robotovi.
Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC.
public void run() {
ServerSocket serv;
try {
serv = new ServerSocket(1111);
Socket s = serv.accept(); // Wait for Laptop to connect
DataInputStream in = new DataInputStream(s.getInputStream());
while (true) {
String read = in.readUTF();
switch (read) {
case "prava":
BumperCarWithHandling.direction = "prava";
System.out.println("prava");
break;
case "lava":
BumperCarWithHandling.direction = "lava";
System.out.println("lava");
break;
case "hore":
BumperCarWithHandling.direction = "hore";
System.out.println("hore");
break;
case "dole":
BumperCarWithHandling.direction = "dole";
System.out.println("dole");
break;
case "s":
BumperCarWithHandling.direction = "s";
System.out.println("stop");
break;
default:
System.out.println("default");
break;
}
}
} catch (IOException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
}
