Lego Mindstorms Ev3 Project - Ondrej Slovak

Zadanie

V tomto projekte si vytvoríme robota zo stavebnice Lego Mindstorms Ev3, ktorý bude ovládaný pomocou klávesnice PC, bude sa vyhýbať prekážkam a zároveň nebude vychádzať z vyznačeného priestoru.

Príprava

Budeme používať softvér pre Lego Mindstorms Ev3 od spoločnosti leJOS. Na jeho používanie budeme potrebovať nakonfigurovanú micro-SD kartu a vývojové prostredie, ktoré si môžeme nastaviť pomocou nasledujúcich odkazov.

- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Windows%20Installation/

- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Installing%20the%20Eclipse%20plugin/

Nakonfigurovanú SD kartu vložíme do SD portu Ev3 kocky a spustíme. Softvér od leJOS-u sa automaticky nahrá z karty a bude sa používať ako náhrada za oficiálny softvér, pokiaľ budeme mať vloženú kartu.

Ďalej budeme potrebovať nadviazané spojenie pomocou Bluetooth. Toto spojenie sa dá jednoducho nadviazať z PC pomocou Bleutooth zariadenia. V Bluetooth Devices si vieme nájsť Ev3 a nadviazať s ním spojenie.

Program

Program bude pozostávať z dvoch základných častí, časť, ktorá bude bežať na robotovi a časť, ktorá bude bežať na PC.

Popíšme si najskôr časť, ktorá bude na robotovi.

Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC.

serv = new ServerSocket(1111); Socket s = serv.accept(); // Wait for Laptop to connect DataInputStream in = new DataInputStream(s.getInputStream());

private void CitajThread()
{
    while (true)
    {
         while (_serialPort.BytesToRead > 0)
              Console.Write(_serialPort.ReadChar());
         if (this.zapis != false)
         {
              Console.WriteLine("pisem");
              _serialPort.WriteLine(this.posli);
              this.zapis = false;
         }
    }            
}