Dron sledovanie čiary -Patrik Homola

Cieľom tohto projektu bolo naučiť drona Tello sledovať čiaru pomocou kamery.

alt text

Hardver

Dron tello. Bolo potrebné vytlačiť nástavec so zrkadlom, aby dron mohol snímať zem. https://www.thingiverse.com/thing:4488454

Program

Program beží na dvoch skriptoch plus jeden skript na kalibráciu senzorov. Program najprv prerobí obrázok do čierno-bielej masky. Potom ohraničí nájdenú čiaru do boundary boxu. Následne pomocou získaných údajov sa nasmeruje, aby to sledovalo krivku čiary. Kód je programovany v pythone. Tello don je ovladan cez počítač a všetky operácie bežia na počítači. Kalibruje sa manuálne pomocou sliderov na obrazovke kód vyprinti údaje ,ktore potom treba prepísať hodnoty do premeny hsvVals.

• 

  vytvorenie masky

• 

  ohranicenie čiary.

Zdrojový kód

File:TelloLineFollow.zip