Difference between revisions of "Gripper Functionality for Remotely-Operated Robotics Laboratory"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
m (→‎Demo)
m
Line 1: Line 1:
−
== Goal ==
+
== Cieľ ==
  
  
−
Our goal was to implement gripper functionality for [http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk Remotely-Operated Robotics Laboratory], so that Robotnacka will be able to grip objects, move and release them again.
+
Našim cieľom bolo implementovať rameno pre  [http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk Robotické Laboratórium], tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.
  
 
[[Image:robotnacka.jpg]]
 
[[Image:robotnacka.jpg]]
  
−
== Team ==
+
== Tím ==
 
Michal Vince
 
Michal Vince
  
−
== Specification ==
+
== Špecifikácia ==
−
# cielom je implementovat funkcionalitu ramien do robotickeho laboratoria,konkretne pohyb ramena hore a dole, a roztvaranie a zatvaranie ramena.
+
# Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:
−
(aky pohyb rameno prave vykonava - pohyb uplne hore, pohyb uplne dole, uplne roztvorit, uplne zatvorit, posun hore o 1 jednotku, posun dole o 1 jednotku, otvorenie ramena o jednu jednotku, privretie ramena o 1 jednotku)
+
* hore a dole
−
# zabezpecit prenos informacii o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkretne doplnit spravy pre moduly o informacie o stave ramena.
+
* otvoriť a zatvoriť
−
# zobrazovat rameno podla aktualneho stavu, upravit a doplnit zobrazovacie moduly aby boli schopne prijmat upravene spravy, ziskat z nich potrebne informacie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykreslit
+
každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.
 +
# Zabezpečiť prenos informacií o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkrétne doplniť správy pre moduly o informácie o stave ramena.
 +
# Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.
  
−
 
+
== Implementácia ==
−
== Implementation ==
+
* Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť Nasledovné moduly:
−
# xc
+
# Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
−
# Do modulu Robot.h boli pridane potrebne premenne pre ulozenie stavu ramena, t.j. informacie o jeho vyske a jeho roztvoreni. Pridana bola premenna pre uchovavanie ci a ktoru prekazku rameno zviera.
+
# Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
−
# Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
+
# Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma správy o pohybe Robotnačky. Bol upravený aby príjmal spravy, v ktorých sa už nachádza informácia o výške a roztvorení ramena. Samotné rameno je zobrazené pomocou dvoch elíps, roztvorenie ramena určuje ich vzájomnú vzdialenosť. Červená zložka RGB farby ramena je určena výškou ramena, zelena jeho roztvorením a modrá oboma premennými.
−
# robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
 
−
# pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly  
 
−
# V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a  
 
−
# Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie
 
  
 
== Demo ==
 
== Demo ==

Revision as of 18:49, 22 June 2009

Cieľ

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Robotnacka.jpg

Tím

Michal Vince

Špecifikácia

  1. Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:
  • hore a dole
  • otvoriť a zatvoriť

každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.

  1. Zabezpečiť prenos informacií o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkrétne doplniť správy pre moduly o informácie o stave ramena.
  2. Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.

Implementácia

  • Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť Nasledovné moduly:
  1. Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
  2. Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
  3. Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma správy o pohybe Robotnačky. Bol upravený aby príjmal spravy, v ktorých sa už nachádza informácia o výške a roztvorení ramena. Samotné rameno je zobrazené pomocou dvoch elíps, roztvorenie ramena určuje ich vzájomnú vzdialenosť. Červená zložka RGB farby ramena je určena výškou ramena, zelena jeho roztvorením a modrá oboma premennými.

Demo

  1. Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.ControlPanel.jpg Kontrolny panel aplikacie
  2. Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.OpenDown.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne dole
  3. Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne horeOpenUP.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne hore
  4. Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne doleCloseDown.jpg Robotnacka so zavretym ramenom uplne hore
Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Gripper_Functionality_for_Remotely-Operated_Robotics_Laboratory&oldid=4414"