Gripper Functionality for Remotely-Operated Robotics Laboratory

From RoboWiki
Revision as of 18:49, 22 June 2009 by Robot (talk | contribs)
Jump to: navigation, search

Cieľ

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Robotnacka.jpg

Tím

Michal Vince

Špecifikácia

  1. Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:
  • hore a dole
  • otvoriť a zatvoriť

každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.

  1. Zabezpečiť prenos informacií o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkrétne doplniť správy pre moduly o informácie o stave ramena.
  2. Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.

Implementácia

  • Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť Nasledovné moduly:
  1. Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
  2. Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
  3. Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma správy o pohybe Robotnačky. Bol upravený aby príjmal spravy, v ktorých sa už nachádza informácia o výške a roztvorení ramena. Samotné rameno je zobrazené pomocou dvoch elíps, roztvorenie ramena určuje ich vzájomnú vzdialenosť. Červená zložka RGB farby ramena je určena výškou ramena, zelena jeho roztvorením a modrá oboma premennými.

Demo

  1. Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.ControlPanel.jpg Kontrolny panel aplikacie
  2. Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.OpenDown.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne dole
  3. Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne horeOpenUP.jpg Robotnacka s otvorenym ramenom uplne hore
  4. Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne doleCloseDown.jpg Robotnacka so zavretym ramenom uplne hore
Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Gripper_Functionality_for_Remotely-Operated_Robotics_Laboratory&oldid=4414"